SBS改性沥青抽提回收影响因素及改进方案

分析国内目前使用最广泛的离心抽提法和阿布森回收法的不足及其产生原因.针对SBS改性沥青的抽提回收,设计不同的对比试验,研究三氯乙烯、矿粉及温度等关键影响因素对回收SBS改性沥青性能的影响程度与规律.在现有试验方法的基础上,针对其不足之处以及不同的影响因素,制定相应的补充改进措施:针对矿粉的干扰,当不具备高速离心分离及压力过滤设备时,通过将抽提所得混合液自然沉淀24 h以上,然后取上层混合溶液进行回收试验,以消除矿粉影响;针对三氯乙烯的影响,调整阿布森试验温度不高于140℃,可以不使用保护气,直至不再有冷凝的三氯乙烯产生时,取出混合液并置于宽口径容器中,在烘箱内130～140℃搅拌蒸发2 h,然后调整温度至160～170℃继续搅拌蒸发2 h,以消除三氯乙烯的影响.从而提高试验精度,准确评价抽提回收SBS改性沥青性能.     

一个MPEG-4兼容的语音动画系统

在已经实现的一个MPEG－4兼容的人脸动画系统的基础上，设计并实现了一个MPEG－4兼容的语音动画系统，MEPG－4是国际上第一个人脸动画标准，本文首先介绍了该标准的定义和我们这现的与MPEG－4标准兼容的人脸语音动画的系统结构，并在此基础上，详细介绍了该系统实现过程中的关键技术，包括人脸动画，中文可视音素的定义，可视音素过渡，表情过渡，可视音素与表情混合，语音与动画同步等。我们的语音动画系统具有计算方法简单，系统通信开销小的特点，在普通微机上就能够产生带有表性的高质量的语音动画。     

基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析

为提高四足机器人的运动速度和仿生程度，设计一种新型的具有柔性腰的四足机器人，提出该柔性腰具有三个自由度，对该新型四足机器人进行自由度分析，并用螺旋理论来分析腰部的运动原理和验证自由度。运用封闭矢量法和Denavit-Hartenberg连杆坐标描述法求得柔性腰和单腿逆运动学分析，并用算例证明该算法的正确性。结果表明该算法计算和逻辑简单，便于理解和掌握。本研究为该新型具有柔性腰的四足机器人的工作空间、速度、加速度、机构优化和系统控制等的进一步研究奠定了基础。