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时变的非线性动力学特性和操作环境的不确定性是阻碍起重机自动化的主要因素.本文对回转起重机载荷摆动模型线性化过程中存在的误差进行了定量分析,定量描述了动力学参数对载荷摆动的最大幅值和频率的影响规律,揭示了不确定操作环境的作用规律,从而更精确描述起重机在同时做变幅、回转和起升运动工况下的系统动力学特性,为实现起重机操作自动化提供了理论依据. 相似文献
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为了抑制起重机的载荷摆动,提出了一种新型位置补偿消摆控制策略,通过载荷摆角计算载荷相对于小车的水平位置偏差,并将这一偏差乘以自适应反馈增益,修改参考指令后使系统获得合理的阻尼,从而有效地抑制了载荷的摆动,计算机仿真和试验结果表明,这一控制策略将瞬时摆动角度降到60%,可在半个摆动周期内有效抑制残留摆动,并使残留摆动幅值降到20%,由于反馈增益随系统参数的变化而变化,使控制策略对起升运动引起的参数变化具有较强的鲁棒性,因此对噪声不敏感,且在工程中易于实现。 相似文献
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