基于能量最优的无人驾驶汽车路径跟踪控制

动力总成控制对无人驾驶汽车的动态性能和经济性起着重要的作用.为了提高车辆在路径跟踪过程中的动力性和经济性,提出了—种基于能量最优化的路径跟踪控制策略.控制策略分为两部分,在上层控制器中使用非线性模型预测控制来计算所需要的动力参数和前轮转角.下层控制器采用基于电机能耗数值最优的方法进行设计.该方法可以确保电机一直运行在效...