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1.
一种三自由度并联机器人机构运动学计算   总被引:23,自引:7,他引:16  
提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构,并推导了其运动学正反计算式,给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。  相似文献
2.
六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析   总被引:10,自引:1,他引:9  
提出一种由7根绳牵引的六自由度并联机构、建立其数学模型。对机构进行基于矢量封闭原理的可达工作空间分析,同时采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行仿真,验证所采用分析方法的可行性。仿真结果是可达工作空间的数值近似表示,可通过提高所提取的点数来提高显示精度。  相似文献
3.
工业机器人工作空间及灵活性   总被引:9,自引:1,他引:8  
本文重点分析通用5 关节工业机器人的工作空间、灵活性并用形象的几何作图、计算机显示表达出工作空间轴截面的形状,计算和表达出工作空间内已知各点的灵活度大小。分析和求出机器人的最佳工作区间,为通用5 关节机器人的实际作业提供了必要的依据。本文所采用的方法也可用于其他多关节机器人工作空间及灵活性的分析。  相似文献
4.
计算机支持的协同工作并发控制策略   总被引:7,自引:0,他引:7  
基于CSCW中复制结构的支持结构,应用模型,操作执行次序和失序纠正等方面的分析,提出了一种适用于复制结构的CSCW并发控制框架模型,采用向量时间方法,在规定操作执行次序方面定义了一种新的字典全序,并设计了通用失序纠正策略。此策略为达到执行操作集合结果的一致性提供了一种有效方法,为并发控制框架模型提供了一种算法基础。  相似文献
5.
RV12L 6R焊接机器人运动学正解及计算机仿真系统   总被引:6,自引:0,他引:6  
本文给出了6-DOF REIS焊接机器人运动学正解的解算方法,从图形学的角度进行机器人工作空间计算,然后对其实施三维图形仿真。为机器人运动学仿真系统用三维形体表示机械手复杂的位置,姿态信息,提供1种实用的方法。可给转位工作台的设计安装提供依据,使之在机器人工作空间内,这里给出实例验证了运动学解的正确性。  相似文献
6.
一种新型并联机器人的运动性能   总被引:5,自引:2,他引:3       下载免费PDF全文
介绍了一种新型三腿并联机器人,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵,分析了机器人的工作空间·通过机器人的可操作性指标和雅可比矩阵条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性·由仿真分析结果可知,该并联机器人具有较大的工作空间,并且工作空间关于x轴对称·机器人在整个工作空间内可操作度W在(0 8,2 45)内变化·说明机器人在整个工作空间中没有奇异形位和不定形位,具有良好的可操作性·雅可比矩阵条件数C(J)在(1 0,6 2)内变化,并且C(J)在随X,Y,Z变化时没有突变,说明该机构运动灵巧性好·  相似文献
7.
3自由度RPS并联机构的工作空间分析   总被引:5,自引:0,他引:5  
给出了不同机械工作空间的概念,定义了由灵活特性,即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间,作为可达工作空间的子空间,并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间。给出了当坐标参数变化时,不同的工作空间的变化图。  相似文献
8.
平面闭链RRRRP五杆机构柔性工作空间的分析   总被引:4,自引:2,他引:2  
应用隐函数存在定理,推导出平面闭链RRRRP五杆机构柔性工作空间边界的条件,即输出杆与相连的连架杆共线,以及另一连架杆与相连的滑块导路垂直,利用三角不等式推导出平面闭链RRRRP五杆机构存在无条件曲柄的不等式条件,分析平面闭链RRRRP五杆机构在保证无条件曲柄存在条件下,其工作空间边界曲线的构成及其特征。在此基础上提出了平面闭链RRRRP五杆机构的工作空间求解算法,通过算例验证了数学模型的正确性。  相似文献
9.
平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析   总被引:4,自引:0,他引:4  
提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .  相似文献
10.
2TPT-PTT并联机床结构参数优化及工作空间仿真   总被引:4,自引:2,他引:2       下载免费PDF全文
提出一种基于并联机床作业空间达到最大时,结构尺寸达到最小的参数优化方法·通过对2TPTPTT并联机床工作空间边界面的研究,给出其作业空间体积公式,得到最优的结构参数,分析各优化参数对工作空间的影响,并对其工作空间进行仿真·研究结果表明:该并联机床的工作空间较大、连续且不存在空洞,其中两平台的边长差和定长杆对X方向产生影响,滑块的行程和固定平台的边长对Y方向影响较大,伸缩杆对工作空间的Z方向有较大影响·  相似文献
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