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湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要求,提出了适合湿吸仿生爬壁机器人的独特的分层控制系统,并且从控制理论的角度详细介绍了该类系统各层次的设计要求及实现方法.实验结果表明,该控制系统设计不仅能够满足机器人爬壁行走的控制要求,而且能控制机器人肢节末端良好的与壁面接触,节律运动执行速度快,多层次模块化的设计有利于控制系统的进一步扩展. 相似文献
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针对测量用的三角架存在着占用面积大,对中整平慢等缺点,利用液体表面的水平性原理,发明了体积小、可自动安平、能直接量取仪器高的自动安平仪器支架。针对传统测量控制点质量大、搬运及埋设困难、不易找到且难以统一批量生产的缺点,发明了注水感应式可回收测量控制点,新的测量控制点可以在得到感应的情况下发出声光信号,并可以在点位废止不用时回收利用。 相似文献
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为了考察三脚架配体及其稀土配合物的配住形式和性质,从而为进一步研究其荧光性质、生物活性提供依据,以氨三乙酸为母体合成了N,N,N-三(2-甲基苯并咪唑)胺及其稀土配合物(La^3+,Sm^3+,Y^3+,Tb^3+,Ce^3+,Eu^3+).通过红外、核磁共振、差热-热重、紫外及荧光等分析手段研究了配体及其配合物的结构关系和荧光性质.研究表明。谊类配体是较好的主体分子。能够与稀土离子发生配位,形成配合物,配合物内界的NO3^-以双齿形式与中心离子配位;配合物热稳定性好,具有较好的荧光性质,特别是Tb^3+配合物是高效的稀土有机发光配合物,可用于荧光材料的研究. 相似文献
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新型三球销移动副的间隙模型研究 总被引:6,自引:0,他引:6
为了研究含间隙机构的动力学特性 ,首先要建立运动副的间隙模型。目前常用的几种间隙模型都存在一定的不足 ,不完全符合实际运动。针对这几种模型中存在的问题 ,基于弹性接触理论 ,考虑副元素的非线性特征 ,建立了非线性等效弹簧和阻尼器 ,并给出了运动副力学描述方程。结合三球销移动副的特殊结构 ,建立了该运动副提供的力约束方程。通过仿真计算和实验研究 ,两者具有很好的一致性 ,证明了该模型的合理性和实用性。研究结果为含间隙运动副机构的动力学研究提供了理论基础。 相似文献
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以冬牧70黑麦草幼苗为实验材料,考察黑麦草幼苗在单一人工模拟冻融胁迫(10,5,0,-5,0,5,10℃)及NaHCO_3复合胁迫下的生理响应机制.结果表明:在单一冻融胁迫下,黑麦草幼苗叶片中脯氨酸和丙二醛(MDA)的含量及过氧化氢酶(CAT)和超氧化物歧化酶(SOD)的活性均呈先升高后显著降低的变化趋势,过氧化物酶(POD)的活性呈先升高后缓慢降低的趋势;除CAT外,其他生理指标均在-5℃达到最大值,与其他温度下的活性相比存在显著性差异(P0.05);在复合胁迫处理条件下,生理指标呈"复合胁迫单一冻融胁迫对照"的规律;黑麦草幼苗叶片中蛋白质的质量比在0℃时达到最大值,复合胁迫和单一冻融组均高于对照组,即黑麦草幼苗在单一冻融胁迫及NaHCO_3复合胁迫下可快速提高抗氧化酶活性与渗透调节物质的质量比,以缓解胁迫导致的伤害,且复合胁迫对幼苗的影响更大. 相似文献
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在顶升纠偏技术中,运用空间桁架理论,托换结构可以简化为拉一压杆模型。文章通过试验研究分析,考虑了原来的支撑体系发生变化的危害,分析了三角形式支撑和四角形式支撑时承载力大小和结构破坏形式的不同。文中指出三角形式支撑易发生对角线对折的脆性破坏受力形式对承台的受力极为不利,为设计和施工提供了有价值的参考。 相似文献
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从疾病命名的方式中发现了疾病命名所依据的六个基本要素,并通过对疾病名称释义元素的分析,
得出三点结论:1.命名方式所依据的六个基本要素同时是疾病名称释义的基本元素;2.疾病名称的命名依
据一定是释义的必有元素;3.疾病性质是所有疾病名称释义中的必有元素。结论反映出词语形式和语义内
容之间的对应关系,从而可以借助文章结论检查和完善词典释义。 相似文献