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1.
200 MW四角切向燃烧煤粉炉炉内过程的数值模拟   总被引:32,自引:0,他引:32  
借助FLUENT CFD软件平台,应用Eulerian/Lagrangian方法,在3种不同工况下,对200MW四角切向燃烧煤粉锅炉炉内的流动、传热及燃烧进行了数值模拟。为减小数值伪扩散的影响,采用了改进网格系统的措施。模拟结果表明:炉内最高温度出现天燃烧器区域,随着炉膛高度的增加,温度逐渐降低;整个炉膛空间存在旋转流场,从下至上旋转强度从弱到强,然后再逐渐减弱,直到炉膛出口仍存在残余旋流;炉内CO、O2和CO2的质量浓度分布与温度分布有很大关系,高温区对应着高的CO质量浓度和低的O2、CO2质量浓度。数值模拟结果为锅炉的运行和改造提供了参考依据。  相似文献
2.
混合输入型五杆轨迹机构的分析与设计   总被引:29,自引:2,他引:27  
混合输入型机构有两种类型的输入,一种由实时不可调速(RealTimeNon-Adjustable,RTNA)马达供给;另一种由实时可调速马达(RTA马达)供给.RTNA马达提供主要的动力,RTA马达则起运动调节作用.这样一种构型能实现可编程的输出运动且具有高的运行速度、承载能力和能效.文中以机构不产生死点位置为依据,对混合输入型五杆机构进行分类,并对每种类型机构的轨迹实现范围进行了研究.在混合五杆机构优化设计时,以实现一组轨迹输出时所需的最大RTA马达的功率作为最小化求优的目标函数.举例验证了所提出的设计方法.  相似文献
3.
非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究   总被引:21,自引:0,他引:21  
根据机器人的运动学模型 ,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究 .采用基于积分backstepping时变状态反馈方法 ,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量 ,设计机器人轨迹跟踪控制算法 ,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性 .考虑到机器人的动力学约束 ,控制律中引入机器人系统速度、加速度受限策略以保证机器人运动平滑 .仿真证明该算法具有快速、精确、全局稳定的良好特性  相似文献
4.
登月飞行器软着陆轨道的遗传算法优化   总被引:19,自引:0,他引:19  
为了完成对月球土壤的取样等科学任务,必须确保某些有效载荷安全降落在月球表面。该文完成了将遗传算法应用于推力幅值恒定的登月飞行器软着陆轨道的优化研究。通过将求解最优控制的参数化方法和浮点数编码的遗传算法(FGA)优化方法结合,并应用于归一化的二体模型,得到了燃料最优的软着陆轨道。仿真结果表明,利用遗传算法进行登月飞行器软着陆轨道优化研究无初值敏感问题,并可搜索到全局最优的轨道。  相似文献
5.
四足机器人对角小跑步态的研究   总被引:18,自引:3,他引:15  
介绍了JTUWM-Ⅲ型多关节四足步行机器人,设计了Trotting步态,并完成了Trotting动态步行实验,步行速度为0.2km/h,占空系数β=0.5。  相似文献
6.
基于MATLAB的机器人运动仿真研究   总被引:17,自引:0,他引:17  
按照一定的要求对一种柱面坐标机器人进行了参数设计,讨论了该机器人的运动学问题,然后在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真.通过仿真.观察到了机器人各个关节的运动.并得到了所需的数据.说明了所设计的参数是正确的.从而能够达到预定的目标,  相似文献
7.
非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制   总被引:8,自引:4,他引:4  
针对非完整机器人动力学的高度非线性、不确定性以及不能采用连续状态反馈实现渐近稳定等特点,提出了基于遗传算法的非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制方案,通过遗传算法对模糊规则进行优化,有效地确定出模糊逻辑控制器的结构和参数,从而达到理想的跟踪特性,数字仿真实例表明这种方法是可行的。  相似文献
8.
并联机器人轨迹跟踪积分变结构控制的研究   总被引:7,自引:0,他引:7  
根据并联机器人控制的特点,将积分变结构控制理论应用于半联机器人的轨迹跟踪,同时引入了趋近律。给出了积分变结构控制规律。仿真表明,该方法对并联机器人轨迹跟踪具有很好的控制效果。  相似文献
9.
基于Lyapunov指数-相轨迹的发电机组故障诊断   总被引:7,自引:1,他引:6       下载免费PDF全文
以混沌理论为基础,根据非线性动力学系统的运动特性,对汽轮发电机组转子故障进行了分析阐述·通过对所测发电机组转子在3种不同工作状态下的时间序列进行的最大Lyapunov指数计算,并结合对这3种状态相轨迹图进行的分析和研究,发现发电机转子在不同工作状态下其时间序列的Lyapunov指数具有明显差异·因此,基于Lyapunov指数的实质,提出了发电机组故障诊断的"Lyapunov指数-相轨迹"法·该研究也为其他复杂机械的故障诊断和预测开辟了有效途径·  相似文献
10.
弹道修正弹在脉冲力矩作用下的飞行稳定性条件   总被引:7,自引:0,他引:7  
弹道修正是近年来为提高弹药设计精度而出现的一种新技术。该文对弹道修正技术中常用的脉冲力矩修正作用,对弹丸飞行稳定性状况的影响等进行了讨论,给出了脉冲力矩作用下飞行稳定性条件。这对目前开展的修正弹道技术研究,特别是对弹道修正设计方案的选取,有一定的参考意义。  相似文献
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