月面巡视器遥操作中的任务规划技术研究

任务规划技术是嫦娥三号任务中月面巡视器遥操作中的一项关键技术.本文首先分析了各种月面环境因素对巡视器月面工作过程的影响机制,综合考虑月面地形因素、太阳能量、光照阴影以及对地通信条件等,建立了面向任务规划的综合月面环境.在该环境模型基础上,提出了一种月面巡视器遥操作中的任务规划方法.通过定期更新环境模型,将动态环境模型下的路径规划问题转换为一系列静态环境模型下的路径规划问题,实现任务层的动态路径规划;在路径规划过程中进行实时约束检查,实现行为规划并将其影响效果迭代入动态路径规划过程中,最终实现巡视器任务规划.针对不确定性,本文引入弹性计划提高任务规划输出结果在实际工程中的可行性.仿真实验结果表明:月面综合环境模型全面描述了影响巡视器任务规划的各种环境因素及其影响;任务规划方法可生成全局最优路径,以及沿路径安排的满足约束条件的巡视器行为序列,最终生成巡视器的月面工作序列,作为地面遥操作实施的依据.     

嫦娥三号“玉兔号”巡视器遥操作中的关键技术

2013年12月14日,"嫦娥三号"成功地将月面着陆器和"玉兔号"巡视器送抵月球,这标志着我国已完成了探月工程中"落"月的重要阶段.嫦娥三号任务的一个关键组成部分是由地面遥操作中心控制"玉兔号"巡视器在月面非结构化环境中进行巡视和科学探测,而遥操作技术正是该组成部分成功实施的关键."玉兔号"巡视器遥操作技术主要包括巡视器的导航定位、月面地形重构、行驶路径规划和机械臂探测等关键步骤,这些步骤相互支撑与融合,保证了嫦娥三号任务的顺利实施.本文在对上述4个方面关键技术的发展和应用现状进行总结的基础上,阐述了相关的主要技术途径及其应用特点,分析了各种技术在"玉兔号"月面巡视与科学探测任务实施中的发挥的重要作用,并评述了它们的发展潜力和应用前景,对中国探月工程以及后续火星探测工程中的遥操作具有一定的指导意义.     

K-N-K黑洞视界极点处二级无限小邻域的度规

利用极限法得到了Kerr-Newman-Kasuya(K-N-K)黑洞视界极点处二级无限小邻域的度规,并证明这个时空度规是以常角速度转动的 Rindler度规.     

Delta算子系统D稳定鲁棒容错控制

研究了Delta算子描述的线性系统基于圆形区域极点配置的鲁棒容错控制(定义作D稳定鲁棒容错控制)问题·利用线性矩阵不等式,给出了Delta算子描述的标称线性系统通过状态反馈实现D稳定容错控制的两个充分条件和D稳定容错控制器的设计方法·利用代数Riccati方程,给出了Delta算子描述的不确定线性系统D稳定鲁棒容错控制的充分条件和D稳定鲁棒容错控制器的设计方法·将连续与离散系统有关该问题的结果统一到了Delta算子框架中·     

科学与人文“二生三”模式的跨学科探讨

在评述以科学为中心的“第三种文化”和以人文为中心的“第三极文化”基础上，从文理跨学科的视角，提出了以科学与人文互补为中心的新文化理路。     

电磁流体表面推进流场结构特征的数值研究

数值研究了弱导电流体中,具有不同电磁极条带宽度的推进单元近壁电磁力的分布特征和对流场结构的调控效果,并比较分析了不同结构的推进单元体对周围流场推进效果间的差异.采用有限体积法对流场的基本控制方程(Navier-Stokes equation)进行求解.数值结果表明,不同电磁极宽度的推进单元所激发的电磁场场强和流体边界层中电磁力的分布具有类似的变化趋势,但电磁力的渗透深度有差异.电磁极条带较宽的推进单元,其附近电磁体积力具有较好的渗透效果,但其近壁场强较弱.推进单元绕流流场的数值模拟揭示了场强的渗透较深时对推进单元周围流场的影响更加显著.流向电磁力使得边界层流向动能增加,涡量场结构发生改变.推进单元上下表面涡量值出现了正负更替分布的变化特点.     

沈阳至铁岭轻轨接触网支柱选型和容量选择

本文介绍了沈阳至铁岭轻轨的线路概况、供电方式和接触网悬挂方式,陈述了接触网支柱在轻轨供电系统中的作用和重要性。本文列举四种接触网支柱方案并介绍了每个方案的优势和劣势,通过对制造、施工、价格和美观方面的比选并结合线路实际情况,选定圆截面等径钢管柱作为施工方案。通过对钢管柱在一定线路条件下的受力分析,计算出了钢柱底部的控制弯矩,介绍了支柱容量的计算方法。     

城乡统筹视野下渝东北区的协调发展研究

成渝城乡统筹实验区的设立提出了区域协调发展的要求,其中最重要的是区域间产业的协调发展。本文基于重庆渝东北区产业协调发展的条件分析,提出了在其产业协调发展中的非均衡发展及打造增长极带动产业的协调发展的战略选择。     

PH3 monitoring in Arctic and Dalian bay areas

<正> In this paper,we use pre-column 2 times low-temperature cryo-trap enrichment—gas chromatography(GC) /nitrogen and phosphoms detector(NPD)to detect and analyze phosphine in Arctic pole area forthe first time.The results show phosphine exists in all of the samples in Arctic pole biosphere and phosphineconcentration in Arctic atmosphere is between 18.54～132.18 ng/m~3,almost the same as that inAntarctic atmosphere;phosphine concentration in Dalian bay sea surface sediments is between 116.8～554.3 ng/kg,almost the same as that reported in Jiao-zhou bay.Our research of phosphine will shednew light on the mechanisms showing how the phosphorus supplement influences the biogeochemical cycleand global warming.     

具有区域极点约束的H∞概率鲁棒控制器设计与仿真

针对利用确定性方法对参数不确定系统进行具有区域椴点约束的H∞鲁棒控制综合具有计算复杂、保守性大等特点,一种基于概率鲁棒性分析思想的新控制器设计方法被提了出来.然后,利用多目标遗传算法对其进行求解.仿真结果显示,此设计方法简单、保守性小,而且能满足系统动态性能和对扰动抑制的鲁棒性要求,是有效、实用的.