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1.
针对越野自主导航的障碍物检测系统   总被引:6,自引:0,他引:6  
提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统.由2个激光雷达、1个微波雷达以及1个陀螺仪构成.激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物,另一个垂直扫描用于检测壕沟和陡坡等危险地形,并获得大致地形轮廓.融合地形高度和陀螺仪提供的车体俯仰角进行障碍高度补偿后,基本上消除了由于地面起伏导致的虚警.微波雷达主要用于检测和跟踪运动障碍.融合微波雷达获得的速度和激光雷达获得的轮廓信息,获得了更详细的运动障碍物描述.实验结果证明该系统是成功的.  相似文献
2.
越野环境下基于四线激光雷达的障碍检测   总被引:1,自引:1,他引:0  
为了完成越野环境中无人自主导航车的障碍检测任务,应用四线激光雷达,提出了1种新的障碍检测算法,该算法利用检测区域的坡度信息进行障碍检测,包括坐标变换、候选障碍点提取、候选障碍点聚类及点簇高度求取4个步骤。为了克服激光雷达检测盲区与抑止测量过程中干扰噪声的影响,运用了卡尔曼滤波算法对目标障碍进行了滤波处理。试验结果表明,障碍检测算法稳定可靠。  相似文献
3.
一种并联机器人双目主动视觉监测平台避障方法的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
一种基于圆型轨道的双目主动视觉监测平台的建立,解决了并联机器人的"盲"工作状态问题.然而在摄像机和并联机器人的加工位置之间常常有障碍物出现,为了避免摄像机的观测视线被遮挡,提出了一种在摄像机运动空间上求解障碍区域的方法.该方法中引入了最小面积凸包围盒算法,简化了求解过程,从而能实现视觉监测平台的快速避障.算例实验表明该方法是正确、有效的.  相似文献
4.
提出了一种应用到机器人障碍检测中的新方法,该方法综合了自适应性的颜色区域分割和基于双日立体视觉的平面投影交换两种算法.此方法不但避免了图像匹配和生成全景深度图,且算法简单,可靠性强.尤其适应地面相对平坦、地面颜色大体一致的室内或高速公路等环境.最后给出了将此方法应用到移动机器人上的结果。  相似文献
5.
避开环境红外光频率确定红外传感器接收器中带通滤波器的中心频率,根据带通滤波器中心频率选择发射器的发射频率,根据接收器响应时间选择发射器发射的红外光的调制频率,采用左右发射和轮流发光的机制,单片机多次查询接收器状态并对其加以分析,有效抑制了环境红外干扰信号,为机器人行为决策提供准确的障碍物信息。  相似文献
6.
This paper presents a software framework for off-road autonomous robot navigation system.With the requirements of accurate terrain perception and instantaneous obstacles detection,one navigation software framework was advanced based on the principles of "three layer architecture" of intelligence system.Utilized the technologies of distributed system,machine learning and multiple sensor fusion,individual functional module was discussed.This paper aims to provide a framework reference for autonomous robot nav...  相似文献
7.
This paper presents a software framework for offroad autonomous robot navigation system. With the requirements of accurate terrain perception and instantaneous obstacles detection, one navigation software framework was advanced based on the principles of “three layer architecture” of intelligence system. Utilized the technologies of distributed system, machine learning and multiple sensor fusion, individual functional module was discussed. This paper aims to provide a framework reference for autonomous robot navigation system design.  相似文献
8.
This paper presents a software framework for off-road autonomous robot navigation system. With the requirements of accurate terrain perception and instantaneous obstacles detection, one navigation software framework was advanced based on the principles of "three layer architecture" of intelligence system. Utilized the technologies of distributed system, machine learning and multiple sensor fusion, individual functional module was discussed. This paper aims to provide a framework reference for autonomous robot navigation system design.  相似文献
9.
针对传统V-视差方法提取的道路信息与实际道路信息偏离较大,造成障碍物漏检率相对较高的问题,提出一种改进的V-视差障碍物检测方法。在详细分析传统V-视差检测方法的原理和存在的缺陷基础上,提出了极大值约束、较小值抑制约束、距离约束和偏移约束四种条件结合的道路信息提取算法。在采用最小二乘法拟合道路线段后,通过计算道路线段的斜率和截距,并结合视差图检测障碍物。实验结果表明,较传统方法具有较好的障碍物检测效果,且具有一定的实时性和工程实用价值。  相似文献
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