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1.
卫星编队飞行的协同控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了实现卫星编队飞行任务,设计了卫星编队飞行队形协同控制。考虑控制精度以及小推力卫星变轨时间长等特点,采用了相对运动的非线性动力学方程进行数学建模,并采用精度较高的相对轨道根数法设计了目标队形。应用滑模控制理论,设计了跟踪控制器,并通过Lyapunov稳定性理论,证明了控制系统全局渐近稳定性。通过一个“1颗主星与3颗从星”编队的测量基线放大控制仿真,验证了该控制器的可行性。结果表明,该控制器具有控制精度高、实时性强等特点,可用于卫星编队飞行队形协同控制。  相似文献
2.
基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对基于leader-follower模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障,提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法,利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系,一旦在编队运动过程中出现故障,则利用调整队形搜索算法找到需要进行队形调整的机器人编号,根据相邻矩阵更新算法,这些编号所代表的机器人的相邻关系在相邻矩阵中得以调整,新的理想编队所对应的相邻矩阵产生,编队队形就可以依赖相邻矩阵重新得以恢复。从而实现多机器人编队的容错控制,仿真实验证明了该方案的有效性和可行性。  相似文献
3.
移动机器人小队的队形控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
对合作围捕移动机器人小队的队形控制进行了研究,使用了一种反应控制框架来确定队形向量,该向量能唯一决定小队的队形。  相似文献
4.
金属切削毛刺的形成及预报的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
金属切削毛刺的形成过程是一个非常复杂的材料变形过程 ,毛刺的形成直接影响着精密零件的棱边质量 有必要对毛刺的预报及控制进行深入、系统的研究 影响毛刺形成的因素众多 ,建立三维切削毛刺形成的模型是非常困难的 本文论述了建立二维直角自由切削中两侧方向毛刺形成的数学—力学模型的方法、毛刺控制图表及毛刺专家系统的研究进展和应用 ,提出了毛刺分类标准研究的必要性  相似文献
5.
龙女寺构造须家河组天然气成藏主控因素   总被引:1,自引:0,他引:1  
龙女寺构造须家河组天然气藏为较典型的岩性油气藏,其圈闭闭合高度低、储层致密、气水分布关系复杂。分析了须家河组气藏的烃源岩、储集岩、盖层和圈闭条件,认为其成藏条件优越;利用磷灰石裂变径迹技术和Easy%Ro化学动力学模拟技术重建了烃源岩的生烃演化史,结合构造演化再现了须家河组气藏的充注过程,将其分为3个成藏阶段,中侏罗世末期的油气初次充注期,白垩纪末的大规模充注期和喜马拉雅期的气藏改造和重新定位阶段。指出了须家河组岩性气藏成藏的主控因素:优质烃源岩的发育是物质基础,古今构造均处于油气运移的有利指向区,储集物性和圈闭闭合高度控制了气水的分布,局部裂缝发育带则是成藏及高产的关键因素。  相似文献
6.
基于竞标机制的多移动机器人实时编队控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究了整体时间最优的多移动机器人实时编队控制问题.由于在多机器人编队围捕等一些任务中,存在任务时间或通信范围有限等约束,提出了基于竞标机制的时间最优控制策略.针对编队过程中机器人可能发生故障等问题,在实时编队控制策略中设置了监督机制,以保证任意时刻编队队形的完整.设计了与竞标和监督机制相适应的机器人编队及运动行为,使得移动机器人的运动时间最少.通过编队形成及编队改变等一系列实时编队仿真实验,结果表明:本文提出的编队控制策略灵活可行,且能满足编队控制中实时性的要求.  相似文献
7.
多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为(move-to-goal),保持队形行为(keep-formation),躲避静态障碍物行为(avoid-stastic-obstacle),躲避机器人行为(avoid-robot)和随机行为(random),对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。  相似文献
8.
廖善友 《贵州科学》1998,16(4):276-279
利用黔西南地区锑矿地质资料,各种测试数据及实际观察探讨该区锑矿床成因,研究认为:锑矿物质来源于上地幔,与玄武岩关系密切,矿床类型属层控型火山沉积后期改造矿床。矿床受构造控制明显,与石油天然气运移储集颇为相似。  相似文献
9.
传播生态的基本框架是信息技术、传播范式和社会行为。信息技术与范式结合并凸现在信息传播中,媒介生态环境也会随之变化。传播范式对传播生态的影响可谓无处不在,自古至今依然。新闻传播中对信息的组织、选择和传送如果进入一种流程,那么传媒内容程式化、传媒使用的语言规范化、传播过程模式化就不可避免,因为范式渗透其中,信息传送经常失衡,受众的趣味、爱好、观念、行为乃至于思想均会受到不同程度的“培养”。从此意义上说,新闻范式的控制归结于政治需要和国家利益,其实质还是对文化的控制。  相似文献
10.
论述了一类通用的经过通信信道进行协调的多移动机器人编队控制系统.在分别获取自身位姿信息的前提下,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,然后通过计算得到各机器人之间的相对位姿,进而完成编队协调任务.利用此技术,可实现一种不受环境限制的多机器人编队,其特点在于编队的完成主要依赖于通信系统,不论编队中各机器人是否能够彼此感知,编队都能进行,从而提高了多机器人编队对环境的适应性.采用闭环l-ψ编队控制算法验证此设计方法的有效性,在三台移动机器人上进行了实验,实验结果证明了该方案的可行性.  相似文献
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