挖掘机器人轨迹控制系统

基于常规正铲液压挖掘机，针对特殊环境下机器人挖掘作业的需求，建立了工作装置的运动学模型，研究了基于直线插补的方式进行轨迹规划与PID控制算法以实现机器人运动轨迹规划与控制。     

长根茎中药材挖掘铲有限元分析

应用Pro/E软件建立了长根茎中药材挖掘铲的三维实体模型,并通过ANSYS11.0软件对其进行了静态分析和模态分析,得到了挖掘铲在挖掘时的应变分布图和模态振型图,为挖掘铲的优化设计提供了参考.     

人工挖孔桩施工技术

人工挖孔桩工艺简单，适用范围广，造价低，灵活机动，可以大面积展开现场，是目前普遍采用的基础施工方法之一。根据施工实践，提出了该工艺的操作程序和应该注意的问题。     

无粘结预应力砼楼板改造工程设计与施工

介绍了在开凿无粘结预应力砼楼板大面积梯间洞口的过程中 ,解除原有预应力的处理工艺和重新建立预应力的方法 ,通过总结设计与施工经验 ,对无粘结预应力技术的应用 ,建议根据改造工程的实际情况和预应力钢筋的种类、长度 ,选择适当的张拉程序和锚固方法 ,以达到重建预应力的要求 .     

Rough集理论与KDD中属性约简算法

针对数据库中知识发现（ＫＤＤ）的信息处理问题,给出了信息系统中的Ｒｏｕｇｈ集理论基本概念的形式化描述,并且提出了一种ＫＤＤ中属性约简算法（ＡＲ）,实例表明该算法十分有效。     

模糊耦合滑模的掘锚支机器人位置同步控制

针对掘锚支机器人四缸同步平台存在的非线性、耦合作用及滞后问题,提出一种基于模糊相邻交叉耦合改进型滑模的位置同步控制方法,利用系统辨识获得阀控缸传递函数,采用模糊控制实时在线计算耦合系数,通过最速跟踪微分器柔化调节过程。仿真实验表明,改进型滑模控制相对于传统滑模控制,能有效减弱抖振,提高系统稳定性,且模糊相邻交叉耦合滑模控制相对于相邻交叉耦合滑模控制,其最大同步误差和跟踪误差分别控制在0.34 mm、0.002 mm。     

ZMC-30型侧卸式装煤机的应用分析

为了适应矿区巷道掘进高产高效发展的需要，改善现有煤巷掘进工作面落后的装煤工艺，采用理论与实践结合的方法，对ZMC-30型全液压侧卸式装煤机进行了现场应用分析研究。通过对装煤机特点、技术性能、适用范围的介绍，与传统耙装机及人工装载的分析比较，证明了该装煤机结构紧凑、综合配套性好、装载效率高、技术先进、适应性强，安全价值和经济效益显著。该装载设备对类似条件下的巷道掘进具有很好的参考价值。     

一个沉浸式卸载模拟器的研究与实现

桥式抓斗卸船机被广泛应用于矿石、煤炭等货船的卸载中,通过控制抓斗的三维运动和开闭,从货舱内抓取散货卸载到码头.为了实现对卸船机作业的真实模拟,采用物理建模和机构建模方法,对抓斗运动、动态挖掘、绳索松弛、多通道立体视景、音效、操作控制接口等一系列技术问题进行了研究,实现了沉浸式的桥式抓斗卸船机训练模拟器.     

高坡挡土墙施工技术

高坡挡土墙施工采用人工挖孔桩，并结合逆作法捣筑钢筋混凝土墙板的方法，具有无需土方大开挖，无需支撑，施工安全和节约基建设抽调等优点。     

岩溶山区供水钻井工程浅析——以黔北安场地区为例

通过岩溶山区供水凿井水源地的勘察,井位选择、凿井、洗井、涌水量进行预测,分析岩溶地区供水凿井遇及问题、解决方法、吸取经验及解决供水需求的工程价值,可供同类地区参考。