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1.
基于行为的多机器人编队控制的仿真研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为(move-to-goal),保持队形行为(keep-formation),躲避静态障碍物行为(avoid-stastic-obstacle),躲避机器人行为(avoid-robot)和随机行为(random),对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。  相似文献
2.
人的建模研究是人机工程学的一个分支,它研究人在人机系统中的特性。论文叙述了人的建模研究的重要意义及当前的研究状况,并介绍了一个建模综合测试环境的基本原理及软硬件组成。  相似文献
3.
本文以一种新的观点,对人在误差调节过程中的一般控制行为做了归纳和分析,提出广义控制规则,并依之建立了一种新结构的实用型控制器。用仿真方法对其有效性和实用性加以验证和说明.结果令人满意.  相似文献
4.
针对如何模拟人的控制行为以及提取控制行为特性问题,提出了基于粗糙集理论的仿人控制器的规则提取方法和仿人控制器的设计方法,包括用人控制行为的样本集建立初始决策信息表、信息表离散化、属性约简、规则提取和决策表完备化等。实验结果表明:将所设计的仿人控制器应用到原有的实际系统中,能顺利实现规则校验,提出的仿人控制器的设计方法是可行的。  相似文献
5.
研究基于上海市自然驾驶项目,共计提取了296个驾驶人使用手机的行为样本,并基于动态时窗构建了表征驾驶人控制行为的特征指标,针对使用手机的5种操作行为:拨打、接听、通话、挂断和查看信息,分别分析了各操作过程中驾驶人纵向、横向控制活动的强弱情况,执行控制操作的灵敏程度以及车辆控制状态的稳定性.研究表明驾驶过程中使用手机的部分操作会导致驾驶人控制活动有所减弱,控制操作更加迟缓,且大多数分心操作对纵向控制稳定性产生了显著影响.这些发现有助于更好地了解驾驶人使用手机时的自然行为变化,为交通安全管控提供指引.  相似文献
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