四足机器人刚柔耦合仿生脊柱研究进展

 四足机器人的仿生脊柱对提高机器人非结构化环境的机动性和稳定性具有重要作用。系统分析了国内外四足机器人仿生脊柱的研究现状，将仿生脊柱分为局部柔顺脊柱和整体柔顺脊柱两类，对比分析不同四足机器人仿生脊柱的结构特点，提出未来发展趋势。四足机器人仿生脊柱从传统的整体刚性结构向刚柔耦合结构方向发展，具有类生物变刚度、可柔顺弯曲特性的新型仿生脊柱突破仿生驱动、神经元精细控制等关键技术，向高效能量转换的类生物系统方向发展。     

古代泰山的生态保护研究

中国古代倡导天人合一的思想,历代思想家和历代帝王也都创造了很好的环保理念,这些都对古代泰山的生态保护有很大影响.历史上泰山生态保护的例证,对中国今天的生态文明建设提供了有益的借鉴.     

岜沙“人树合一”观念的逻辑解读

文化是人类社会特有的现象,不同的群体在不同的环境中会形成独具本民族特色的文化,独特的生活方式和思维方式是其文化的具体表现形式.不同民族的思维方式体现了不同文化群体认识客观事物、表达精神寄托等方面的思维特点和思维趋势.贵州岜沙苗人“人树合一”的观念,以一种独特的思维方式向世人阐释了人与自然和谐发展的生态意识.     

水黾仿生特性与工程应用研究进展

水黾是一种在湖泊、池塘、湿地中常见的小型昆虫,凭借其腿部具有微纳复合结构而呈现的超疏水特性可稳定站立在水面,受到普遍关注并逐步成为研究热点。已有学者对水黾运动特性开展研究,以期获取设计灵感用以研制功能优异的超疏水表面与功能完善的仿生水黾机器人。从水黾运动特性入手,综述了运动支撑力的测试方法,重点关注以水黾为仿生原型在工程仿生领域中超疏水表面制备、水上行走机器人和跳跃机器人研制的发展现状。超疏水表面的制备应从微形貌特征、制备工艺和生产成本等方面深入研究,仿生水黾机器人的研制需进一步考虑运动、驱动方式和支撑特性。基于水黾腿部微形貌结构特征研制超疏水功效显著且持久的超疏水表面,以及性能优异、功能完备、运动特性高度相似的仿生水黾机器人将是未来发展的主要趋势。     

试论以人为本图书馆人本管理的构建

新时期,社会知识和信息构成的变化巨大,面对机遇和挑战,图书馆的主动应对在于管理的改善和优化,图书馆的管理应突破传统的＂读者为首＂和＂员工限制＂的模式准则,将两者统筹兼顾,探索以人为本的管理新途径,以新的管理促进读者和员工的良性互动,协同发展,以人为本的图书馆的构建在于图书馆的人本管理。     

带有仿生孔的活塞裙部试验研究

受生物界凹坑形非光滑减阻耐磨表面的启发,以XL-2V型发动机为试验对象,根据活塞缸套运动副摩擦特点,以及发动机活塞失效形式,由三水平三因素正交表制订了9种仿生孔形试验方案.在发动机活塞裙部表面加工出优化后的变孔径、变行间距、凹坑和通孔交错的宏观仿生孔.通过发动机台架试验,检测出活塞磨损率和气缸压力变化率两个试验指标,对比验证仿生孔形活塞优于标准活塞的减阻、耐磨特性.得出试验优化设计的主次因素为孔径、孔分布类型和孔类型,最优水平为交错形、凹坑形和孔径甲.     

仿生多孔UHMWPE摩擦过程的流固耦合非线性分析

利用ANSYS软件,以牛血清作润滑剂,以平板试件为对照组,设计了仿生多孔形态试件,并在相同约束,相同载荷,相同转速条件下,进行了两种试件的耐磨机制流固耦合非线性分析,分析了两者的等效应力、接触应力变化情况.     

仿青蛙跳跃机器人运动学研究

提出了仿青蛙跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对青蛙运动的研究,提出了仿青蛙机器人单侧跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人起跳与腾空两个阶段,其前肢和后肢的运动学方程,进行了正、逆运动学研究。分析机器人四肢的运动空间,并通过实例计算,验证了研究结果和生物学实测结果相一致,从而证明了这一仿生跳跃机构模型的可行性和仿生机构运动研究方法的有效性。得出的结论将为仿青蛙跳跃机器人的设计及控制提供理论基础。     

王充的天人之间

度越传统看法:王充思想并非董仲舒思想的对立面,两者都围绕天人之际的核心话题而展开,只是思维进路、理则、方法有异.董仲舒从负面讲天人感应论,王充从正面讲符瑞是应说.符瑞是对人世的奖励,黄龙是瑞应汉的土德,是颂汉的标志物,国之存亡兴衰必有瑞应妖祥出现.天依据有善行者受以帝王之命,并据其善恶之行决定兴衰存亡.人性的上善下恶是不能移易的,可移易的只是中人.性有正、随、遭三性,命亦有正命、随命、遭命之分.天具有二重性,既是自然之天,又是能施气、生物之天.阴气主为骨肉,阳气主为精神.王充从去虚存实出发,倡导耳目的感知、心意的思知、待问的学知.     

基于Matlab的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台

针对仿生控制的特点,构建了一种Matlab环境下的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台。为了充分利用关节自身的被动特性,描述了由非外界约束引起的自由度变化,以及双足机器人在运动相态间的合理切换。同时,考虑到碰撞是机器人运动的固有特性,建立了包括碰撞在内的混合动力学模型,最终实现控制器与机器人、环境的耦合。在此平台上,对设计的仿生控制算法进行了仿真：借助机器人自身运动状态和环境交互信息,协调各个关节的动作时序,实现了低能耗的稳定行走。结果表明,该平台为双足机器人仿生控制及其运动特性分析提供了有效的仿真手段。