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基于激光跟踪仪的关节式坐标测量机参数标定 总被引:2,自引:0,他引:2
给出了一种6自由度(degree of freedom,DOF)关节式坐标测量机的总体结构设计,运用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该测量机的测量方程,并研究了测量机的误差模型,基于激光跟踪仪建立了基于空间坐标变换原理的测量机参数标定模型.对关节式坐标测量机标定前后的测量精度进行了实验验证,实验结果证明高精度激光跟踪仪可实现对关节式坐标测量机的快速标定. 相似文献
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秦永强 《科技情报开发与经济》2004,14(9):342-343
简述了古交电厂26000m^3单元组合式蓄水池的工程概况及防水施工顺序和工艺。着重介绍了防水措施中的止水带、防渗膜、密封膏、侧壁底部施工缝以及池壁对拉片等施工要点。 相似文献
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介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题. 相似文献
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一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人 总被引:13,自引:0,他引:13
为解决有限空间中形状记忆合金(SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法:①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置SMA丝,增大SMA丝的长度,开发了一种SMA丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为25mm*25mm*25mm。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。 相似文献
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对TY1100改装铰接活塞柴油机的铰接活塞机构进行动力及平衡性能分析,以了解各部件的受力情况及特点,为运用维修提供理论依据,对改进和完善铰接活塞柴油机的结构性能也有一定指导意义. 相似文献
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关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制 总被引:6,自引:0,他引:6
通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能. 相似文献
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为了用较少的参数反映人肢体皮肤的变形,该文提出以旋转圆锥曲面进行弹性连接体(人体)三维建模.模型包括人体三维骨架和代表人肢体皮肤的变形曲面方程,每个肢体只需调整2个变形参数就能反映出人肢体皮肤的变形.根据双目图像序列的轮廓估计人体变形和运动参数,包括骨架的运动参数估计和变形曲面的变形参数确定.实验结果表明:该模型能正确地反映人肢体皮肤的变形,运动估计算法能精确地估计人体运动参数. 相似文献