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1.
传统示教焊接编程方法具有容易导致频繁编程、示教精度取决于示教者经验、模块顺序执行特征与数据量不确定,机器人无法识别语言指令的弊端。为此,提出一种新的基于动态链表的混联机器人焊接编程优化方法。采用离线焊接编程方式。在起止点关节速度为零的情况下,利用混联机器人逆运动学原理把初始点与终止点位姿转换成对应关节角度值,通过设定各关节变量的角度运动,实现焊接路线规划。在起止点关节速度非零的情况下,将所有路径点看作初始点与终止点,按照预期焊接任务拟合三次多项式差值函数,获取规划线路。通过遗传方法对焊接线路进行优化,保证焊接精度。利用三点标定法对混联机器人坐标进行标定。针对存在顺序同时数量未知的编程执行结果,通过动态链表进行数据保存与语言指令转换,实现对传统方法的优化。实际应用结果表明,所提方法能够有效控制实际工件焊接,焊缝质量高,较为均匀,且偏差小。 相似文献
2.
提出一种基于遗传算法的多功能车辆总线(MVB)周期信息实时调度算法. 先根据IEC61375 1国际标准确定约束条件和优化目标, 再以MVB周期信息群体为操作对象, 通过调整调度表的宽度和梯度等参数, 获得优化调度表, 以解决现有调度算法在数据传输能力和总线利用
率方面存在的不足. 仿真实验表明, 该算法相比其他算法对周期调度表的构建具有更佳的优化效果, 并提高了总线利用率. 相似文献
3.
针对基于人工神经网络的流量统计特征学习算法在动态适应性和可扩展性等方面尚显不足.提出了一种基于增长型自组织映射(GSOM)的增量学习算法,对软件定义网络(SDN)数据平面交换机的流表统计信息进行持续学习,动态获取网络流量的GSOM神经网络模型.基于DARPA99数据集的实验结果表明:所提出的算法能够通过学习确认安全的SDN流量,获得稳定、可塑的流量模式,对异常流量也有较高的敏感度. 相似文献
4.
为揭示筒仓-贮料-地基系统在动力作用下的相互响应机理,开展小型振动台筒仓试验,研究了地震荷载作用下筒仓复合结构加速度、位移和土压力的响应规律,并通过数值模拟对筒仓-贮料-地基相互作用系统的地震响应规律进行了分析.结果表明:筒仓仓顶加速度峰值随贮料增加呈先增大后减小的趋势,贮料与筒仓的相对运动对筒仓系统具有减震作用.同一工况筒仓母线上的位移形态相近,位移峰值随着贮料量的增大而增大,沿高度方向上下相差较大.在地震波作用下,土压力上下浮动,但整体上呈现出逐渐上升的趋势,直至稳定在某一数值.研究成果可为地震作用下筒仓结构的安全运营提供一定的理论依据. 相似文献
5.
6.
物联网正在改变消费者的行为和业务流程.针对物联网设备的信息隐私及安全问题,提出基于区块链技术的物联网设备位置信息保护模型.该模型首先借助区块链技术将记录设备标识,保证物联网设备信息不可篡改;然后基于白名单技术实现分布式哈希表网络,并对设备位置信息进行异或处理以隐藏物联网的网络拓扑,保护物联网设备的位置信息;最后根据k-匿名算法泛化数据的敏感属性为用户提供区域信息统计服务.实验结果证明该模型可以有效隐藏设备位置信息,同时能够提供定制的区域统计服务并且保护用户信息安全. 相似文献
7.
在室内4个温度(15、20、25和30℃)下分别测定、比较夹竹桃蚜实验种群的存活曲线和生命表各参数差异.结果表明:夹竹桃蚜在15℃下呈Ⅱ型存活曲线,而在其他3个温度下都呈Ⅰ型存活曲线.夹竹桃蚜的平均世代历期T随温度的升高而缩短,分别从15℃的24.4 d到30℃的8.2 d.夹竹桃蚜的瞬时增长率r和周限增长率λ在15℃最小,分别为0.045和1.046;相反二者在20℃最大,分别为0.136和1.146.净增殖率R0在20℃最高(9.170),其次为25℃(4.669)、15℃(3.017),最小为30℃(2.825).可见20℃是饲养夹竹桃蚜的最适温度,本研究可为采用夹竹桃蚜大规模扩繁捕食性天敌提供依据. 相似文献
8.
进行了土-地下结构动力相互作用的大型振动台模型试验,分别测出了模型土中不同部位的加速度反应和地下结构的加速度与应变反应.对模型体系的加速度反应实测值进行整理分析了模型箱效应、试验各阶段系统的自振频率及阻尼比的变化情况和地下结构的加速度和应变反应规律.试验结果表明:相对于仅有水平加速度激振,峰值约为水平加速度峰值三分之二的竖向激振的参与,可使结构的反应增加,且应变反应的增量大于加速度反应的增量,地下结构横断面的变形仍以剪切变形为主;地下结构的加速度反应和应变反应的频谱分布有较大差异,应变反应中竖向振型的贡献较大. 相似文献
9.
一致激励下的混凝土斜拉桥振动台试验 总被引:1,自引:0,他引:1
以某一典型中等跨径混凝土斜拉桥为研究对象,设计了1∶20大比例振动台全桥试验模型.采用Chi-Chi波和场地人工波进行了纵、横桥向小幅四台阵全桥振动台试验,并对该试验模型进行了场地人工波输入下的横桥向破坏性试验.试验结果表明:纵桥向输入时,由于Chi-Chi波长周期丰富,激起结构反应较大;横桥向输入时,两条波的频谱特性在结构横向周期附近基本相同,故激起结构反应相差不大;结构在场地人工波1.3g横桥向输入时,桥塔上横梁主筋断裂、混凝土大面积剥落、发生明显破坏,上横梁与塔柱之间形成的塑性铰导致桥塔的框架效应明显削弱,桥塔得到了有效保护,达到了试验预期目标. 相似文献
10.
沈文丽 《河南教育学院学报(自然科学版)》2020,29(1):92-94
高校体育教学中乒乓球成为学生喜爱的内容之一,通过开展乒乓球教学,不仅可以锻炼学生的应变能力,同时也可以丰富学生的课余生活。在高校体育教育中要从激发学生的学习动机出发,发挥乒乓球教学的优势,满足学生的身心健康和发展需求。 相似文献