基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划

为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性，在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先，采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型；其次，根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解；最后，基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数，分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明：在相同的条件下，两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹，速度均小于10 mm/s，加速度均小于20 mm/s²；基于关节空间规划出的关节位移、速度、加速度曲线更为平滑，关节空间规划用时9.219 3 s，笛卡尔空间规划用时10.604 6 s。基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划研究，提高了连续体机器人的运动性能，可为绳驱动连续体机器人的位姿规划提供参考。     

单用户毫米波大规模多输入多输出系统的几何均值混合预编码

针对奇异值分解在不同的信道及信噪比中进行比特分配造成的误码问题,提出了一种基于几何均值分解的混合预编码算法。在同时考虑预编码器和合成器的情况下,首先在基站端用奇异值分解设计数字编码器,利用基追踪原理设计模拟预编码器。然后在接收端采用启发式算法来设计数字合成器和模拟合成器。仿真结果表明,提出的混合预编码方案比传统基于奇异值的混合预编码具有更低的误码率,且频谱效率更接近理想值。     

分块矩阵的α-β型谱包含域

利用矩阵分析的方法,将一般复数域上矩阵的二部分划的α-β型谱包含域推广到高阶分块矩阵上,并给出了其边界定理.     

基于Landsat数据的铁山港区红树林变迁及其驱动力分析研究

红树林湿地是广西北部湾沿海地区重要的生态环境系统,具有御风消浪、促淤固滩、调节气候、保护生物多样性等重要作用。以Landsat MSS/TM/ETM+多时相遥感图像为数据源,将归一化植被指数(NDVI)作为特征波段融入红树林遥感图像的合成,运用最大似然法提取了1977~2010年8个时相的红树林信息;并在此基础上分析了30多年间7个时期的红树林变迁动态特征及主要驱动因子。结果表明,在1977~2010年期间,红树林面积呈先增加后减少再增加,总体呈波动增长的趋势;引起这种波动变化的主要原因是围海造田、围海养殖和城市建设与发展以及建立红树林自然保护区。     

静态光谱偏振差分成像技术研究

提出了一种基于液晶可调谐滤光片(liquid crystal tunable filter,LCTF)和液晶可调谐相位延迟器(liquid crystal variable retardation,LCVR)的静态光谱偏振差分成像技术。采用液晶可调谐相位延迟器实现不同波长成像光束的偏振方向旋转,采用液晶可调谐滤光片实现波长选择和检偏,通过程序控制实现透过波长及其两个正交线偏振态的设定,面阵光电探测器完成两个正交线偏振态图像采集,再经过图像处理获取光谱偏振差分图像。完成了原理样机的研制,取得了初步试验结果。该技术没有任何机械运动部件,具有稳定性好、操作灵活、数据处理简单直观等优点。     

基于单时相Landsat8_OLI影像的棉花提取技术研究

针对利用单时相遥感影像快速、高精度地提取棉花信息研究较少的现状,根据作物的物候历,选取棉花生育期的单时相Landsat8_OLI影像。通过对棉花和其他地物的光谱特征与植被指数的差异性分析表明:近红外波段(NIR)和差值植被指数(DVI)是棉花识别的特征指数;并由此构建了OLI数据的棉花信息提取的特征指数模型。经实地验证,运用此模型提取的库尔勒市棉花信息的生产精度为97.96%,用户精度为98.63%。基于单时相遥感影像的棉花提取思路可以为我国主要棉产区的棉花信息遥感提取、长势监测和产量估测提供新思路和技术参考。     

黄曲霉毒素B1溶液的太赫兹时域光谱分析

黄曲霉毒素的物理检测是目前国内外食品安全检测的一个研究热点。针对近红外和传感器方法检测精度差的问题,采用太赫兹时域光谱技术,研究了黄曲霉毒素B1溶液对太赫兹波的响应。首先根据B1溶液在不同频率范围内的光学参数(主要是折射率和吸收系数)的不同,对B1溶液的太赫兹光谱进行定性分析;再利用最小二乘支持向量机对其进行定量分析。实验和分析结果表明,利用太赫兹时域光谱技术能够对黄曲霉毒素B1溶液的不同浓度进行精确识别,为以后建立黄曲霉毒素太赫兹谱库和快速检测食品中的黄曲霉毒素提供了理论依据。     

裂隙岩体渗流及污染物迁移模型的数值模拟研究

裂隙岩体的非均质性使得其渗流问题与传统多孔介质渗流存在本质差别.目前流行的裂隙渗流模型包括:离散裂隙网格模型;双重连续介质模型;等效连续介质模型.介绍上述方法优劣,并以中国东部某岛屿为基础,基于等效连续介质法,建立三维渗流模型以及污染物迁移模型.数值模拟结果显示,污染物被岩体的吸附程度对污染物运移影响巨大;降水入渗量增多会使得水流速度增快,却不会显著提升污染物运移至边界的时间,反而由于其增大了污染物向四周扩散的趋势,致使较少污染物迁移至边界;距断层较近的污染源不仅会导致污染物迅速迁移至边界甚至地表,并且质量分数显著提升.     

关于无穷大基数的矛盾

通过分析康托尔对角线法证明实数集不可列隐含下述前提:可依次检查完对角线上所有无穷个元素.从认同Ai的元素与集合[A]=∪Ai中孪生元素对一一对应,从而[A]=2(A),进而证明这一前提出发,证明了集合(A)=∪1 i≤ω1 i<ω了(A)= 0=[A]=2 0这一与康托尔矛盾的结果.     

线性变换下的谱与Tiling的一些性质

令Ω=In,(Ω,Λ)为谱对当且仅当(Ω,Λ) 为Tiling对.在任意可逆的线性变换下,相对应的谱对、Tiling对等价性质保持不变.Lagarias、Reeds 与Wang利用密度法已证成立,现给出为另一种方法证明,即利用不等式逼近相应的恒等式.