综合性大学化学教师培养模式实践

在探索综合性大学中教师教育的培养模式研究过程中,根据教师教育双专业的特性,实施了综合性大学师范本科教育3+1课程方案和培养模式的研究与实践.并以化学教师教育培养为例对3+1模式的作了具体说明.     

关于I_3-半群(Ⅱ)

本文利用半群代数理论及偏序集理论、方法,继续讨论了I_3-半群的若干性质及其幂零性问题。给出了I_3-半群为幂零的若干充要条件,特别是给出了幂零的I_3-半群的序结构特征,完全确定了全序幂零的I_3-半群的结构。     

Seismic 3D Prestack Time Migration on Parallel Computers

Ｓｅｉｓｍｉｃ３ＤＰｒｅｓｔａｃｋＴｉｍｅＭｉｇｒａｔｉｏｎｏｎＰａｒａｌｌｅｌＣｏｍｐｕｔｅｒｓ￥ＬｉｕＰｉｎｇ＆ＣｈｅｎＹｕｎｈｅ（ＷｕｈａｎＤｉｇｉｔａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｉｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＷｕｃｈａｎｇＰ．Ｏ．Ｂｏｘ７４２２３，Ｐ．Ｒ．...     

基于全息地图的机器人与操作手同步路径规划

针对机器人行走路径规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步性,提出了一种机器人与机械手同步路径规划方法,使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划,还实现了对操作路径的规划。首先,借鉴人对空间规划的思想,设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路,并且给出了其涉及的两个新概念,分别为物品点和二维物品操作点;其次,设定了同步规划模型,利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型;最后,将机器人路径点模型分裂为二维行走路径规划模型和三维路径规划模型,并据此同步的规划行走路径和操作路径。在家庭环境下,家庭服务机器人基于全息地图利用该方法实现了机器人行走与机械手操作之间的同步性,同时也可以生成合理的行走路径和操作路径。     

欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发

设计了欠驱动步行机器人开放式通用仿真、实验测试软件平台,应用MATLAB对具有膝关节的多自由度欠驱动双足行走机器人进行了运动.动力学建模与数值仿真,利用姿态还原算法重建机器人行走的运动学过程,应用计算机通信接口实现与机器人原型机的双向通信与控制连接,并应用VC++/OpenGL实现了人机交互界面和机器人行走的3D动画演示,研究成果对欠驱动双足机器人仿真、控制开发以及实验研究具有重要的应用价值.     

C3I系统模型与仿真研究

Ｃ３Ｉ系统是一类复杂大系统,借助模型和仿真手段对其进行研究是唯一的途径。作者将Ｃ３Ｉ系统模型分为本征模型和派生模型两个层次,在此基础上对Ｃ３Ｉ系统模型进行了分类,详细介绍了面向实现、面向过程和面向对象的Ｃ３Ｉ系统本征模型,以及现有的各种仿真模型和仿真方法。     

基于频域稀疏压缩感知的雷达目标三维散射中心反演方法

基于平面阵列的微波天线结构可以获取多视角下的目标散射中心三维分布。针对平面阵列稀疏分布导致的目标成像及散射中心反演精度较差的问题, 设计了一种基于组合巴克码的稀疏孔径分布方式。在此基础上, 利用稀疏孔径回波和频域主成分分析得到参考复数信号。利用该参考复数信号对原始回波进行干涉处理, 获得回波频谱的稀疏表征方式。在频域建立基于压缩感知的目标散射中心三维分布模型并进行优化求解, 得到重构后的目标三维频谱, 并逆变换至空间域, 可实现目标散射中心幅度及三维位置重建。暗室试验数据处理结果表明, 所提方法在X波段和稀疏采样率为50%的条件下, 目标散射中心幅度及三维位置反演精度均优于90%。     

基于物体关系描述的单目语义SLAM方法

外界环境的语义感知和自身位置的准确估计是移动机器人自主导航和作业的关键。提出了一种基于单目相机的语义SLAM(simultaneous localization and mapping)方法,在轨迹估计的同时完成三维目标检测。提取物体自身语义、尺寸、颜色分布及其邻域拓扑结构等多元信息作为描述子,实现帧间物体的准确关联。在后端对相机位姿、地图点和物体路标进行联合优化,并自适应调整代价函数中各误差项的权重系数,以提高各状态变量的估计精度和鲁棒性。实验结果表明,所提出的算法在地图构建方面具有较高的精度。     

采用DPWM3调制策略抑制异步电机系统的低频振荡

电压源型PWM逆变器控制的异步电动机变频调速系统运行中出现的低频振荡现象,影响了系统运行的质量和可靠性。从逆变器与电机匹配更加完善的角度,本文采用不连续空间矢量控制策略DPWM3,使低频振荡得到有效地抑制。     

基于农产品供应链金融的物流作业承接双边讨价还价博弈

农产品供应链金融是物流与金融合作的创新产物,对破解农产品供应链中农户、合作社和生产加工企业等融资困局具有重要意义,而农产品易变质、难运输、难储存等属性决定其开展质押融资更需要高水平物流服务商的参与。基于此,在模型中引入具有资源整合和方案优化能力的第四方物流(4PL),并针对业务中物流作业承接价格的确定问题,运用鲁宾斯轮流讨价还价博弈思想,构建了信息不对称情况下农产品供应链金融中第四方物流分别与银行和第三方物流(3PL)双边讨价还价博弈模型。根据博弈顺序,分别对第四方物流先与第三方物流再与银行以及先与银行再与第三方物流讨价还价两种情况进行讨论。研究发现,相较一般存货,质押物为农产品时,第四方物流给出的报价较高,第四方物流的报价与其自身讨价还价能力无关,银行和第三方物流的报价与其完成物流作业的成本有关及第四方物流先与银行博弈时的报价会高于先与第三方物流博弈时的报价等结论。