一种基于四叉树划分的改进ORB算法

原ORB （oriented FAST and rotated BRIEF）算法提取的图像特征点经常出现“扎堆重叠”现象，其分布较为密集且缺乏尺度不变性，因而容易造成图像特征点误匹配的问题。为了解决该问题，提出了一种基于四叉树划分的图像特征点提取算法。首先对图像建立尺度金字塔，然后使用四叉树划分图像并限制划分深度。用加速分段测试的特征（features fromaccelerated segment test，FAST）算法通过多个检测阈值对划分后的图像进行特征点检测。检测完毕后，根据划分出的子块总数和提取的特征点总数对划分出来的各个子块设置自适应阈值，提取ORB特征点。操作完成后通过采取非极大值抑制的方法筛选最佳特征点，并使用改良后的二元鲁棒独立基本特征（binary robust independent elementary features，BRIEF）算法计算得出特征点的描述符，最后进行特征点匹配。实验结果表明，本文算法提取的图像特征点较原ORB算法提取的效果在均匀程度上得到了明显地提升，冗余重叠的特征点数量减少，且在特征点提取速度方面较原ORB算法的提取速度提高了30%以上。     

基于图像特征的双目测距系统的研究

针对双目视觉测距中测量误差大、图像信息单一、实时性差等问题,提出一种基于ORB(orientedfast and rotated brief)特征的双目测距方法.对视频帧进行中值滤波处理,提取图像ORB特征,通过实验选出匹配效果最好的汉明距离.对筛选后的匹配点进行RANSAC(random sample consens...     

基于ORB的无线JMS消息系统的研究与设计

在无线互联网时代的21世纪,移动计算与应用已成为新的技术发展方向和应用热点.企业应用移动化为用户提供了高粘度的、实时的、全方位的信息服务.为基于J2ME的移动应用提供一套完整可靠的JMS消息服务,叙述了基于ORB的无线JMS消息系统的结构、功能,并给出了设计方案.     

基于改进关键帧选择的RGB-D SLAM算法

关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧.针对上述问题,提出一种改进的关键帧选择算法.该算法整合了帧间相对运动距离、帧间特征点跟踪以及最小视觉变化来选择关键帧并删除冗余关键帧.基于该算法,结合具有较好方向和光照不变性的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征,实现了RGB-D SLAM算法.在RGB-D数据集上的实验表明,改进的关键帧选择算法能够更精准、及时地选择关键帧,并在减少RGB-D SLAM中冗余关键帧的同时提高算法的实时性、建图和定位精度.     

用Delphi 6开发基于CORBA的分布式应用程序

Delphi 6提供了分布式应用系统开发的支持.Delphi 6的集成开发环境大大简化了分布式应用系统的建立,可以帮助开发人员生成多层应用系统必须的代码文件,开发人员只需添加需要的事务逻辑到生成的代码中.简要介绍了怎样通过使用CORBA,利用Delphi 6开发分布式应用程序.     

基于高性能CORBA的工商监管信息管理系统及优化

随着工商部门信息化步伐的加快，工商信息化系统正由客户／服务器系统向分布式对象系统发展。为了满足工商业务在分布式环境下的需要，设计了基于高性能CORBA的工商监管信息管理系统体系结构，并在此基础上讨论了对CORBA和工商应用程序的优化问题。     

CORBA及其IDL编译器研究

介绍了CORBA规范作为分布式对象计算（DOC,Distributed Object Computing)的主流技术,分析了CORBA系统的体系结构以及IDL编译器的工作原理。     

基于块对称对叠的多幅图像超分辨率重建算法研究

在进行图像超分辨率重建时,使用多幅图像比使用一副图像能够得到更好的效果,但是目前基于多幅图像的超分辨率重建算法普遍存在重建速度慢、重建质量不够理想的问题。为此,本文构造了一种基于块对称对叠（PsyCo）的多幅图像超分辨率重建算法,首先对低分辨率图像序列进行基于ORB的图像配准,再对配准后的图像进行PSyCo重建,最后对重建的图像进行像素灰度最大值融合。实验结果表明,本文提出的重建算法具有更好的重建效果,并且具有较快的重建速度。     

基于智能手机Tango传感器的室内三维场景实时感知

室内三维场景实时感知是室内增强现实、三维测图和机器人自主定位与导航的关键技术之一。利用智能手机Tango传感器搭载的单目摄像头和深度相机,根据实时获取的彩色图像和深度信息,研究并提出了一种实时的室内三维场景感知方法;该方法首先根据智能手机Tango传感器获取的彩色图像存在的问题,采用多项式函数对彩色相机进行校正。接着,使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算子对彩色图像进行特征提取,利用RANSAC算法剔除误匹配点;并根据优化后的匹配点对采用ICP算法对手机姿态进行初步估计。最后,基于融合空间关系的视觉词典(SDBo W2)对感知的初步室内场景进行闭环检测;并通过图优化得到实时感知的室内三维场景模型。实验表明,方法能利用Tango传感器高效地获取室内场景完整的三维结构信息与纹理。     

基于CORBA分布式体系结构的合同管理系统

为解决信息不对称问题,通过对CORBA(Common Object Request Broker Architecture)规范技术原理分析,结合合同管理特点,提出了一个基于CORBA分布式结构的合同管理系统的设计方案。简述了分布式合同管理系统的体系结构和系统组成,实践证明该设计方案与传统的合同及项目管理系统相比较,能够满足分布式合同管理的要求。