4UPS+UPU并联机构运动学分析

并联机构的运动学是研究其动力学特性和控制系统设计的基础,运动学的求解过程对并联机构后续的运动学和动力学特性分析影响很大。基于欧拉变换法,对4UPS+UPU并联机构进行了运动学分析,推导出位姿、速度和加速度的解析表达式及Jacobian矩阵和Hessian矩阵。通过数值仿真,得到了在给定动平台运动规律下的驱动支链长度、速度和加速度的变化规律。仿真结果表明驱动支链长度、速度和加速度的变化曲线均过渡平滑,有利于驱动杆的控制,有利于保证的机构动态特性。     

Principle or constructive relativity

Appealing to Albert Einstein's distinction between principle and constructive theories, Harvey Brown has argued for an interpretation of the theory of relativity as a dynamic and constructive theory. Brown's view has been challenged by Michel Janssen and in this paper I investigate their dispute. I argue that their disagreement appears larger than it actually is due to the two frameworks used by Brown and Janssen to express their respective views: Brown's appeal to Einstein's principle–constructive distinction and Janssen's framing of the disagreement as one over the question whether relativity provides a kinematic or a dynamic constraint. I appeal to a distinction between types of theories drawn by H. A. Lorentz two decades before Einstein's distinction to argue that Einstein's distinction represents a false dichotomy. I argue further that the disagreement concerning the kinematics–dynamics distinction is a disagreement about labels but not about substance. There remains a genuine disagreement over the explanatory role of spacetime geometry and here I agree with Brown arguing that Janssen sees a pressing need for an explanation of Lorentz invariance where no further explanation is needed.     

卫星耦合运动姿态对星载SAR多普勒参数的影响

为给SAR成像过程的运动补偿提供依据 ,通过建立卫星姿态的运动学方程和姿态的动力学方程 ,离散后获得卫星的姿态变化规律 ,进而分析卫星三姿态 (俯仰、横滚、偏航 )对星载SAR的Doppler参数的影响。最后得出卫星姿态运动对星载SAR的多普勒参数影响的仿真结果 ,从普遍意义上得出了卫星的姿态对星载SAR成像时的影响。     

用向量的矩阵表示法描述刚体运动

本文对文[1]中的有关公式用向量的矩阵表示法重新推导。此外还导出了一些有用的关系式。实践表明向量的矩阵表示法是描述刚体运动的有效工具,可以使问题变得简单明了,也便于分析各种方法之间的关系。     

操作臂关节变量惟一性研究

本文针对代数方法给出的机器人操作臂多重解,应用几何规划法排除掉局部闭链机构的不可能位姿,确定了工作空间所对应操作空间关节变量的取值范围,从而惟一地确定出给定腕点位置所对应的关节变量值,并编制出计算程序。     

一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析

本文提出一种三自由度移动平台式并联机器人,这种机器人运动平台能够实现三维移动,具有较大的工作空间和较少的奇异位形,位置正反解均为封闭解     

抽油泵泵阀运动规律研究

在用三元振动求出柱塞、泵筒运动规律的基础上，用空间运动理论对泵阀的运动规律进行了研究，并用微机进行了编程计算．通过不同参数对泵阀运动规律影响的分析，得出了降低成本、提高泵阀组件寿命、提高泵效的措施．     

扑翼飞行器的运动学仿真及气动力分析

在研制的仿生扑翼飞行器的基础上,建立了该飞行器的数学模型,并用MATLAB对简化了的机构进行了运动仿真,模拟出翅翼一个周期内的运动轨迹,同时也计算出了翅翼角速度的变化情况;编写了用条带理论计算升力的MATLAB程序,得出了一个周期内翅翼产生的气动力,同时计算出翅翼在一周期所产生的有效升力,通过选择合适的机构参数使产生的有效升力最大,为结构参数的设计提供指导;该方法可用于仿生扑翼飞行器的设计和分析,验证所设计的飞行器能否实现腾空飞行。     

一种虚拟维修动作生成的两阶段方法

虚拟维修仿真技术应用越来越广泛.在虚拟维修仿真中,虚拟维修人员的动作逼真性是较为重要的因素之一.对虚拟维修系统中维修动作的实时、连贯生成问题进行研究,提出一种两阶段方法,把虚拟维修动作生成分为目标接近阶段与目标到达阶段.在目标接近阶段应用快速的基于雅可比转置的逆向运动学算法求解;在目标到达阶段,应用线性插值和曲线拟合方法求解.最后在课题中应用该方法成功解决了由收敛性、动作特征等因素引起的动作不连贯,速度不一致问题.     

A MECHANIZATION METHOD OF GEOMETRY AND ITS APPLICATIONS Ⅳ.SOME THEOREMS IN PLANAR KINEMATICS

Let a moving plane MP over a fixed plane FP occupy four different positions.Eachpair of such positions is associated with a center of rotation called pole so that we have a 6-poleconfiguration.As an illustration of our general method of mechanical theorem proving and discovering,we discuss in the present paper in some derails certain theorems connected with such a configuration.