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1.
目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,本文提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹。仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能。  相似文献   
2.
加拿大当代著名生态作家法利·莫厄特的纪实文学作品《与狼共度》颠覆了西方哲学和文化对狼的偏见和误解,彻底扭转了狼在公众面前的形象。从后殖民动物批评的视角解读该作品展示了狼从传统"象征符号"到"生命主体"的再现,解构了基于二元论的人类中心主义和物种主义思想,颠覆了笛卡尔的"动物机器论",表达了作者反对人类的殖民霸权、尊重自然界一切生命的生态伦理观。  相似文献   
3.
杨传明 《科学技术与工程》2015,15(7):186-190,194
日益增长的环境压力对复杂产品供应链碳足迹优化提出了更高的要求。为了降低优化过程动态性及不确定性,在综合评述产品拆卸建模分析研究方法的基础上,依据约束关系和装配结构,通过构建规则,设计多目标复杂产品碳足迹结构元拆卸混合图模型,确立模型约束关系矩阵,利用迭代分层思想设计驱动式递归聚类搜索算法,规划各层次碳足迹结构元模块。经液晶显示器实例证明,该规划方法可有效剖析复杂产品碳足迹结构基本元及模块单元。  相似文献   
4.
研究了我国航空碱性蓄电池维护的现状及问题,讨论了静态SOR算法在航空碱性蓄电池健康评估上的应用及其存在的缺陷,提出了EP加权静态SOR算法,其在静态SOR算法的基础上引入分时段加权处理,同时引入每个单体电压相对整体平均值差值的绝对值(DFM值),从而解决了静态SOR算法加权函数不明确,对那些已经完全损坏且不能充进和放出电的单体以及充电到一定值后其端电压不再改变的单体不能识别,甚至被误判为运行性能好的单体等问题。  相似文献   
5.
数据传输可靠性已成为车联网研究的热点问题,首先给出了车辆之间数据传输可靠性的评价方法,并结合小波变换和群蚊子算法对数据评估模型进行求解,同时通过引入分类机制和决策权来引导搜索方向,以此加快算法收敛速度.最后利用仿真实验平台深入研究了影响该算法的关键因素,并讨论了数据包大小、车辆间距、发送功率和车辆速度与数据成功发送率之间的关系.与其他算法比较,该算法显示出较好适应性.  相似文献   
6.
针对直纹曲面上喷漆机器人的喷枪轨迹多目标优化问题,通过平面喷漆实验,采集各点膜厚数据,运用MATLAB遗传算法工具箱拟合β分布,建立直纹曲面漆膜厚度生长模型.将曲面离散为点集,采用三次B样条曲线拟合生成初始喷枪轨迹.以曲面上各点漆膜厚度均匀和喷涂效率高为目标建立喷枪轨迹多目标优化模型,并采用改进的快速非支配排序遗传算法对该模型求解,获得喷枪轨迹最优解集,最终实现了直纹曲面喷枪轨迹的优化目标.通过实例结果对比验证了该方法的有效性和实用性.  相似文献   
7.
ZigBee网络的一个主要的目标就是降低网络的耗能,以延长网络的使用时间.但ZigBee协议中的网络结构和路由算法并没有完整的讨论能量消耗问题.该文提出一种改进的分布式路由算法,该算法尽可能通过电源供电路由节点转发数据,最终减少电池供电路由节点的能量消耗来延长网络的生存时间.仿真结果表明,该算法只需少量的通讯开销就可以明显地减少电池供电路由节点的耗能.  相似文献   
8.
利用2003—2012年黑龙江垦区统计年鉴的粮食生产统计数据,选取9个对粮食生产影响比较密切的指标进行实证分析,运用灰色关联法对影响粮食生产因素进行关联度大小计算,研究了影响黑龙江垦区粮食生产的关键因素并进行了关联分析,为政府部门提供政策参考.  相似文献   
9.
研究了机场场面滑行路径动态规划问题.基于三种滑行冲突约束,建立了使航班总体滑行时间最短的动态优化模型.改进了传统的D*算法,提出了基于时间权值的冲突预测和代价修正函数.案例计算相比Dijkstra算法得到的结果减少了203s,有效减少总滑行时间,提高场面运行效率.该算法不仅可以用于滑行路径的初始规划,也适用于场面实时滑行引导的实施.  相似文献   
10.
实现集装箱的自动码放规划对于提高装箱容积率、提高经济效益具有重要意义.针对货物在线码放过程中存在的多种实际约束,提出一种由在线极值点(online improved extreme point,IE)算法与模拟退火(simulated annealing,SA)算法结合的在线融合码放(IES)算法,考虑货物尺寸约束,质量约束与装载顺序约束设定多种码放规则以及优化函数,对IE算法中角点坐标序列进行实时迭代更新,并将该角点序列作为初始解序列,基于模拟退火优越的局部搜索能力以及算法的灵活性,两者融合来寻求全局最优角点解坐标.实验结果表明IES算法平均容积率达到89.17%,相比IE算法提高10.34%,证明IES算法在强异构货物实时码放和提高集装箱容积率方面有较好效果.该算法提高了三维装箱算法的工程性,为实现集装箱货物的自动码放创造了必要条件.  相似文献   
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