面向非合作目标的柔性捕获器设计与动力学建模

为更好地实现对动态非合作目标的捕获,设计开发了一种多臂式柔性捕获器.这种捕获器的原理类似海葵等生物捕猎的方式,不依赖单个柔性臂的精准夹持而是靠多根臂所构成的臂群实现聚拢、挤压等动作,以完成对目标物体的捕获.基于能量守恒和动量守恒原理对非合作目标物体与柔性臂的碰撞问题进行分析,给出了发生碰撞后柔性臂与目标物体各自的运动参数.为进一步分析柔性臂的动态变形过程,采用多个线性关节和扭转关节的组合对单根柔性臂进行描述,并基于牛顿法对各离散关节进行受力分析,建立了柔性臂的动力学模型.将柔性臂整个变形过程离散为多个微小时间段运动的集合,通过动力学分析得到当前时刻的动力学参量,经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置,迭代进行上述步骤便得到了柔性臂的动态变形过程.而后,通过实验确定单臂动力学模型的最优参数,并将参数优化后的动力学模型在不同加载情况下与单臂样机进行对比,验证了动力学模型的准确性.最后,在单臂动力学模型的基础上建立包括多根柔性臂的捕获器三维模型,进行非合作目标捕获的仿真与样机实验.结果表明:所设计的臂群式柔性捕获器能够很好地完成动态非合作目标捕获任务,所建立的捕获器三维仿真模...     

基于混合优化算法的关节臂式测量机参数标定

为进一步提高关节臂式坐标测量机等高机动性精密测量设备的测量精度,使用D-H矩阵法建立其关节坐标转换数学模型并据此推导出参数误差模型.针对非线性多参数标定问题,通过变换分析消除了最小二乘法求解时矩阵中的冗余参数,降低了计算的复杂性.设定判定准则并实现最小二乘法和模拟退火算法的混合,提出了一种基于混合优化算法的参数标定方法,解决了LM算法的初值设定和SA算法的搜索效率逐步降低的问题.实验结果表明:关节臂式测量机参数经混合优化算法标定后,参数的误差范围有了显著的缩小,单点重复性误差的平均值减小了1.746 mm,长度误差的平均值减小了0.941 mm,测量误差得到了进一步的抑制.     

茶树花多糖研究进展

茶树花与茶叶同根共生,但往往被视为茶树的废弃物,不能很好地加以利用,从而造成资源的浪费与损失。茶树花含有丰富的活性物质,其中茶树花中的多糖成分与茶叶中含有的多糖成分基本相同,但含量明显高于茶鲜叶。茶树花多糖具有降血糖、抗氧化、免疫调节作用及抗肿瘤、肝保护、抗凝血等多种生物活性,是非常宝贵的新资源食品。茶树花多糖主要的提取方法包括溶剂提取法、酶法提取、微波辅助提取和超声辅助提取法。提取出的茶树花粗多糖,一般需要经过脱蛋白、脱色、色谱柱分离等纯化工艺,得到纯净的茶树花多糖。目前,围绕茶树花多糖的研究报道较少,值得对其进行深入研究。聚焦茶树花这一新资源食品,围绕茶树花多糖的生物活性、提取方法、分离纯化方法等方面进行阐述,以期为研究茶树花及其多糖活性物质的开发利用提供新的研究思路。     

清淤泵提升设备伸缩臂有限元分析及优化设计

秦山核电二期及方家山核电6台机组的PX泵房大修期间需对格栅除污机下方水室进行清淤处理,清淤过程中需用水泵将水室中的淤泥和残水抽出。把核电站PX泵房提升设备伸缩臂作为研究对象,目标参数设定为悬臂梁体积和质量,利用ANSYS Workbench进行参数化设计及求解,在总应力和总位移都有盈余的情况下,以悬臂梁截面尺寸的厚度作为设计变量进行尺寸优化,从而达到设计的要求。     

贵州省荞麦地上节肢动物种类的调查研究

于2017—2018年对贵州省4个荞麦主产区进行了地上节肢动物的种类调查研究,结果发现:贵州荞麦地上节肢动物有2纲12目45科75种,其中害虫种类为2纲8目27科48种,天敌为2纲7目13科20种,访花昆虫为1纲6目14科20种;危害严重的害虫种类为黑唇十脉叶蜂、西花蓟马、桃蚜、红边黄小灰蝶、二斑叶螨;优势天敌种类为异色瓢虫、三突伊氏蛛、印度细腹食蚜蝇、尼氏真绥螨;访花昆虫较多的种类为印度细腹食蚜蝇和中华蜜蜂。     

油酸诱导花鲈肝细胞脂肪沉积模型的建立及二甲双胍对脂肪沉积的影响

为研究鱼类脂肪肝的发生机制及控制方法,以及研究二甲双胍对花鲈肝细胞脂肪沉积的缓解作用,以花鲈原代肝细胞为研究对象,通过油酸诱导的方法建立肝细胞脂肪沉积模型,用不同浓度的油酸(0、0. 2、0. 4、0. 8 mmol/L)培养花鲈原代肝细胞,并测定细胞内甘油三酯(TG)、总胆固醇(TC)及上清液谷草转氨酶(AST)、谷丙转氨酶(ALT)、乳酸脱氢酶(LDH)水平,确定油酸适宜浓度。同时,利用此模型观察二甲双胍对脂肪沉积的影响。研究结果显示:0. 4 mmol/L油酸诱导培养肝细胞48 h,肝细胞TG及TC含量显著高于对照组,上清液AST、ALT与LDH活性显著高于对照组,细胞内有明显脂肪滴,且此时肝细胞存活率较高,肝细胞变形较多。在此基础上,观察研究二甲双胍对花鲈肝细胞脂肪沉积的影响,设对照组、油酸和二甲双胍组,培养肝细胞48 h,收集细胞和上清液。结果显示,二甲双胍可显著降低肝细胞TG、TC的含量,以及上清液AST、ALT与LDH的活性。综上所述,用含0. 4 mmol/L油酸培养基培养肝细胞48 h可建立肝细胞脂肪沉积模型,二甲双胍可缓解油酸引起的肝细胞脂肪沉积。     

不确定移动机械臂的反演滑模轨迹跟踪控制

针对一类受复杂不确定影响下的非完整移动机械臂轨迹跟踪问题,建立包含模型误差和外界扰动的不确定动力学模型,提出一种基于反演设计的滑模控制方法。该方法首先采用输入-输出非线性反馈进行系统线性化,建立包含总体不确定性的等价系统;然后,基于李雅普诺夫直接法两步反演设计幂次趋近率滑模控制器,有效抑制系统有界不确定性,减小滑模抖振,保证闭环控制系统渐进收敛,从而实现对参考轨迹的快速精确跟踪。仿真结果表明,该方法跟踪速度快,精度高。     

SQ12QQY型直臂式随车起重机伸缩臂窜臂现象的原因分析及改进措施

对直臂式随车起重机伸缩臂窜臂现象进行了分析,结果表明窜臂现象是伸缩臂油缸参数匹配不合理造成的。提出了伸缩臂油缸的无杆腔面积逐级递增的改进措施,实物验证其能有效地解决窜臂问题。改进措施对其他机型的随车起重机伸缩臂油缸参数设计具有借鉴意义。     

马陆真的有千足吗

马陆又叫千足虫,那么它真的有千只足吗?A:仔细观察马陆,你会发现它真的有好多足,密密麻麻的,甚至令人有种毛骨悚然的感觉。不过,事实上马陆的足并没有1000只那么多。一般来说,刚孵化出来的小马陆只有6对足(12只),每蜕一次皮后,足的数量就会增加。长大成熟的马陆,除了头节没有足,头节后的3个体节,每节各有1对足。但马     

刺纹车轮虫 18S rDNA 克隆与序列分析

首次对刺纹车轮虫(TrichodinacentrostrigataBasson,VanAs & Paperna, 1983)进行了 18S rDNA 的克隆测序并分析，研究结果显示：刺纹车轮虫是一种具有辐射状中央颗粒的淡水车轮虫，具有相对较高的 GC 含量而位于分子系统树的顶枝，它与海水环境中的车轮虫具有较高的序列相似性及较近的遗传距离从而聚为一枝。研究提示刺纹车轮虫具有较强的宿主适应性，在系统进化中分化较晚并与海水种类具有较近的亲缘关系；此外，车轮虫的同源性与 18S rDNA序列相似性、遗传距离具明显相关性，GC 含量与分子支序树分枝具有明显相关性。