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1.
为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合,获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于ADAMS与MATLAB联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。 相似文献
2.
《华中科技大学学报(自然科学版)》2017,(10)
针对如何基于示范任务学习让机器人自主获得完成新任务的能力的难题,提出一种高斯混合回归结合路径积分策略提升(GMR-PI2)的表达、模仿和优化框架,同时采用基函数、策略表达权系数两个空间上交替搜索执行方案来解决上述问题.核心思想是当权系数探索到最佳逼近点附近时,根据经验最优轨迹集进行基函数的自重组,然后再重启权系数搜索,从而实现从示范任务到指标集约束任务的渐进运动技能获取.经典的轨迹规划过点实验结果表明该方法是有效和可行的. 相似文献
3.
本书反映了机器人技术的变化,讨论了在机器人学的研究实践、实验设计和步骤、定量的描述和行为分析中遇到的问题,以及通过识别技术,如ARMAX和NARMAX,对机器人与环境的交互作用进行建模等。 相似文献
4.
胡光华 《国外科技新书评介》2009,(1)
S.阿克拉 等编
算法是机器人系统的基本组成部分,它们控制或者推断外界的运动与感知。机器人从受干扰的传感器接收输入,考虑几何与物理约束,并且经由并不精确的执行机构在地球上运行。因此机器人算法的设计与分析形成了在控制理论、计算与微分几何及计算机科学中问题的独特组合。 相似文献
5.
胡光华 《国外科技新书评介》2009,(1)
J.安德雷德-塞托等 编
第三届控制自动化及机器人学中的信息学国际会议(ICINCO 2006)于2006年8月1日~5日在葡萄牙西部港口城市塞图巴尔举行。这次会议是由信息控制与通讯系统与技术研究所(INSTICCO)主办的。本书包括了31篇全文论文和特邀报告,其中的23篇论文是从309篇参会论文中精选出来的。 相似文献
6.
为了展现抽象的数学理论形象,提出了一种使用SimMechanics CAD转换器生成基于VRML的机器人虚拟样机的方法.生成的虚拟样机具有和真实机器人一致的控制界面、相似的动力学特性、细腻的图形交互,并可以完全脱离仿真软件、建模软件和程序开发软件的支持而单独、实时运行.此开发方法直接利用机械装配图,生成包含动力学的虚拟样机,降低了虚拟样机的开发难度,满足了快速、高质量的开发要求. 相似文献
7.
某人向笔记本电脑中键入一条指令,站在固定的平台上的Actroid-DER随即打了个冷战似的挺直身体。导电的线管从脚踝内连接至脚下的底座。压缩空气在硅胶皮肤下流动并触发传动装置,令她抬手臂,扬起嘴角露出矜持一笑。她表情泰然自若地环视房间后,眨了眨眼睛把脸转过来说:"你不并敢相信我是个机器人吧?我看起来就跟人类一样,是不是?"不过遗憾的是她 相似文献
8.
第7届IEEE机器人及自动化分会仿人机器人国际会议(IEEE-RAS7th International Conference on Humanoid Robots)由IEEE-RAS举办,并由美国卡内基一梅隆大学机器人研究所(RI-CMU,TheRoboticsInstitute,Carnegie-MellonUniversity)承办,于2007年11月29日-12月1日在美国匹兹堡市召开。笔者应邀参加会议, 相似文献
9.
恽为民 《华中科技大学学报(自然科学版)》2004,(Z1)
系统综述了基于行为的机器人学的研究 ,论述了基于行为的机器人学的研究特征 ,内容和方法论 .同时介绍了通用行为结构和基于行为的机器人的设计方法 . 相似文献
10.
IEEE先进机器人学会议概况 总被引:1,自引:0,他引:1
由IEEE机器人与自动化学会(IEEE Robotics and Automation Society)主办,华盛顿大学(University of Washington,Seattle)承办,微软公司(Microsoft)和波音公司(Boeing)协办的第12届IEEE先进机器人学国际会议(The IEEE 12th International Conference on Advanced Robotics)于2005年7月17~20日在美国西雅图市召开,笔者应邀参加会议,并在会议上宣读了一篇论文。 相似文献