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针对传统阀控式锻造操作机夹钳下降时重力势能被浪费的情况,通过采用二次调节技术与原液压系统相结合,构建了一种节能型锻造操作机液压回路.基于该液压回路对夹钳重力势能的回收与再利用提出了恒压差的压力闭环控制策略,并且基于某企业100 kN锻造操作机进行了仿真研究.结果表明,这种节能型锻造操作机液压回路在满足系统控制特性指标的基础上,具有良好的势能回收及能量再利用效果,可以降低液压系统的能耗. 相似文献
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自动化生产中对机器人的设计、选择和评价中存在两个弊端,一方面是用户常选择不合理的运动学指标为依据造成购得的机器人不能很好地满足工作要求;另一方面是机器人设计者往往盲目地追求对众多运动学指标的所谓全局优化,实际上却恰得其反。该文试图通过拓扑学中的空间测度来揭示机器人运动学指标之间的内在联系,从理论和实际价值的角度出发定义新的运动学指标。 相似文献
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机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点,该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件,以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据,并提出了各关节变量求取的递推算法,开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。 相似文献
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在一个由操作员,主从操作机和环境组成的遥控系统中,人和环境分别作为控制回路的一部分必须加以考虑,本文就是根据构成整个系统的各部分的动态特性,对主从操作机进行了设计,并推出了整个系统的稳定性条件,最后通过模拟分析验证了本文设计的有效性。 相似文献
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基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。 相似文献
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Stewart并联机器人位置空间解析 总被引:25,自引:0,他引:25
以集合论和微分几何为工具 ,提出一种Stewart并联机器人操作机工作空间解析建模方法 .在定义工作空间的基础上 ,导出了在杆长和连架球铰许用锥角约束条件下求解工作空间边界的封闭解法 .该方法应用单参数包络面理论 ,将工作空间边界问题归结为对若干变心球面族的包络面求交问题 .最后 ,通过算例验证了该方法的有效性 相似文献
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机器人操作机弹性动力学分析新方法 总被引:3,自引:0,他引:3
本文给出将机器人操作机划分成传动系统,刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻子结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法。实例分析表明:该方法计算量小、考虑因素多。为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段。 相似文献