新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

考虑多种类干扰事件的集装箱码头泊位分配问题

为有效抵抗各类干扰事件对集装箱码头泊位分配计划的影响,有必要制定具有一定鲁棒性且易于恢复调整的泊位分配计划.本文从事前角度出发,针对集装箱码头的泊位分配问题开展以下研究:首先,对码头内干扰泊位分配计划实施的事件进行识别和分类;然后,通过量化以上干扰事件在泊位分配模型中产生的影响,并以最小化船舶的等待时间成本、离港延误时间成本和泊位偏移成本为目标,提出考虑多种类干扰事件的混合整数规划模型;最后,针对该模型设计了启发式算法——吱吱轮算法,对大规模下的泊位分配问题进行求解.通过随机生成的算例,验证了考虑多种类干扰事件的泊位分配模型和吱吱轮算法的有效性.相较于确定性模型,该模型生成的泊位分配计划更具鲁棒性,在发生干扰事件的情况下更易于码头进行计划调整.     

有机摩擦改进剂研究进展

在润滑剂中添加摩擦改进剂能够提高混合和边界润滑状态下抗磨减摩作用.摩擦改进剂可以在摩擦副表面形成吸附或反应润滑保护膜,从而减少摩擦副之间的摩擦磨损.本文介绍有机摩擦改进剂的种类、润滑性能和润滑机理的研究进展,阐述对羧酸、醇、酯类及其衍生物、胺及其衍生物、含硼化合物、含磷化合物、有机聚合物等液体润滑剂中常用的有机摩擦改进剂的研究现状,展望有机摩擦改进剂未来的发展方向.     

曳引驱动电梯轮槽磨损与检验检测的分析

当前,曳引驱动型电梯由于具有便捷、稳定以及安全等诸多特点,在诸多领域中得到了广泛的应用。在实际应用过程中却发现,此类型的电梯仍旧存在一定缺陷,例如电梯的曳引力会因为轮槽的磨损而逐渐降低,进而无法保证电梯能够一直处于安全运行的状态等。为了有效解决这一问题,本文对曳引驱动型电梯的工作原理和特点进行了简单阐述,也对电梯轮槽磨损和检验检测等问题进行了深入研究,最终制定出了具有较强针对性的解决措施。     

MoS2的摩擦起电及充电特性研究

二维二硫化钼(2D MoS2)由于其优越的电学、光学和压电性能，使其在未来电子器件领域被广泛关注该文利用AFM接触模式和SKPM，在纳米尺度上，测试CVD 制备多层MoS2的隧道摩擦起电和充电特性通过AFM接触模式，在75 nN的法向载荷力下，用Pt导电探针摩擦MoS2样品的1 μm×1 μm正方形区域，同时使硅基底接地然后通过SKPM，对以摩擦区域为中心的5 μm×5 μm正方形区域的接触电势进行成像最后以上述方式，依次在A、B、C区域进行摩擦起电测试研究结果表明：MoS2不仅具有摩擦起电特性，而且表现出摩擦其他区域，可以对初始区域充电的现象因此，可以利用MoS2的摩擦起电特性和充电现象，指导构建一类新的基于2D MoS2纳米电子器件和摩擦电子学功能器件的应用     

非牛顿流体充填料浆的管输摩擦阻力预测

在矿山充填采矿中,充填料浆在管道输送中的阻力损失计算是一重要环节.为探索采用摩擦阻力系数模型简单高效地预测充填料浆管输阻力损失的方法,按照流态分类,总结了7种常用的非牛顿流体的摩擦阻力系数模型,结合一个具体案例分析讨论了模型的正确使用.结果显示,选取模型时必须先考虑工程实际的流体类型和流态;对于最常见的宾汉塑性体的层流运动,使用Darby-Melson模型和Swamee-Aggarwal方程可近似替代Buckingham-Reiner方程,其预测的沿程阻力损失与实际监测十分吻合,是宾汉塑性体层流流动首选的阻力预测模型,而Danish-Kumar模型则过低估计阻力值,适合赫德数较大的流体.实际监测中的速度、沿程阻力波动原因与料浆配比的波动、骨料变异性、料浆非均匀性和充填采场倍线大小等因素密切相关且不可避免.对于层流紊流过渡区流体的沿程阻力预测仍是工程难题.     

C800型摩擦焊机移夹系统多维权重模糊综合评价方法研究

为了实现对多检测参数综合系统状态评估,将模糊综合评价方法引入到系统状态评估中。针对经典模糊综合评价方法中权重向量单一,不能反映系统参数变化,提出了多维权重模糊状态评价方法。针对C800型摩擦焊机液压辅助系统,根据实际检测状态数据,建立模糊评价矩阵,实现多参数模糊综合评价。     

剪叉前移式堆高车研制可行性分析报告

叉车在物料搬运方面的应用越来越广泛，其稳定性和工作性能越来越受到人们的重视，对此，我们在叉车结构和安全稳定性方面做了创新：交流电机取消了碳刷和换向器等运动件，提高了运动速度，减少了维护工作量；研制的浮动式万向轮，克服了车辆在高低不平的路面运行时不能保证车轮四点同时着地缺点，解决了驱动轮悬空打会使输出扭矩降低从而导致的车辆性能问题；设计的变轴距纵向稳定性结构，采用了串列车轮，有效地减小倾翻力矩，提高了车辆重心稳定性；研制的侧翻门滚道式蓄电池取存装置，节省了蓄电池取存专用设备的配置费用，缩短了蓄电池取存时间。试验验证，该叉车可以更高效、更安全的工作。     

液晶显示玻璃基板双刀轮切割机理

我国的经济得到蓬勃发展过程中,科学技术也有了很大程度进步,其中的机械加工制造产业的发展领域表现的尤为突出.液晶显示玻璃现在已在光电子及信息存储等诸多领域有了广泛应用,和传统的切割方式相比较而言,双刀轮切割机在自身的发展上有着独特优势.基于此该文则主要就液晶显示玻璃基板的双刀轮切割机理的相关问题进行详细分析探究,希望能够通过此次的理论研究对实际操作起到一定指导作用.     

刚果盆地的棘管轮属(轮虫门;单巢亚纲;棘管轮科)

研究了2010年4月到5月和2012年6月二次采集自刚果盆地的水样，共发现棘管轮属Mytilina Bory de St. Vincent 1826的8个种，其中2个种 M. crassipes (Lucks, 1912) 和 M. trigona (Gosse, 1851) 是非洲新纪录种； M. macrocera (Jennings, 1894)和 M. bisulcata (Lucks, 1912)是刚果盆地多个样点的常见种； M. ventralis (Ehrenberg, 1830)和M. trigona,在刚果盆地个别样点比较多见；M. michelangllii Reid