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1.
针对现阶段基于脑机接口(brain-computer interface,BCI)的康复机器人存在多目标分类时间长、识别准确率仍有待提升的问题,设计了一种由脑电信号控制的上肢康复机器人,对脑电信号中的稳态视觉诱发电位(steady-state visual evoked po-tential,SSVEP)分类,进而判断出受试意图并输出相应动作指令.基于MATLAB的Psychtoolbox工具箱设计了包含5个刺激矩形的频闪界面作为视觉刺激器,刺激大脑生成SSVEP信号,对应上肢康复机器人的5个控制指令.运用多导联同步指数(multivariate synchronization index,MSI)算法对采集到的信号进行分类并输出控制指令,机器人在接收指令后执行特定动作.实验得到的机器人动作正确率最佳为98.33%,平均信息传输速率为23.11 bit/min.结果表明:SSVEP信号控制的上肢康复机器人在辅助治疗的方面具有良好的应用前景,可以有效提高肢体偏瘫患者的康复效果.  相似文献   
2.
针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题, 对姿态误差模型和速度误差模型进行改进, 将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外, 引入全球定位系统阻尼信息, 在阻尼SINS解算基础上, 结合四元数无迹估计器提出了一种改进四元数阻尼误差模型对准算法, 可应用于系泊状态下的SINS初始对准。仿真和车载试验结果表明, 在不同的大失准角下, 该改进算法相比传统四元数阻尼误差模型对准算法和欧拉角阻尼误差模型对准算法, 具有更好的对准精度、收敛速度以及稳定性。  相似文献   
3.
针对空间复杂曲面难以利用机器人示教方式来实现机器人的路径规划,利用UG加工后置处理的G代码没有体现机器人的空间姿态,人工调整较为烦琐等问题,该文提出一种新算法对UG前置处理的刀位文件进行计算来实现机器人的空间姿态控制,求得对应机器人的末端位姿,经逆运算后以最短路程为优化目标转换为机器人各关节角的变量值,后经Matlab仿真验算,验证了该方法的可行性  相似文献   
4.
分析现有自然资源和规划空间地理信息数据,利用国家全球导航卫星系统和区域似大地水准面精化成果,构建安庆独立坐标系与2000国家大地坐标系转换关系,采用平面四参数转换模型,自主研发2000国家大地坐标系转换软件,实现空间地理信息数据的大地基准转换.  相似文献   
5.
目的 探讨在常规治疗的基础上,加用四黄散(Si-Huang-San,SHS)外敷和封包照射技术相结合的治疗手段对术后早期炎性肠梗阻的治疗效果及其作用机制。方法 从临床和动物实验两个层面进行研究。临床病人分为临床常规(c-convention)组和临床四黄散(c-SHS)组两个组:c-convention组患者给予常规西医治疗;c-SHS组在临床常规组的基础上加用腹部外敷四黄散行封包及神灯-TDP照射治疗。大鼠EPISBO造模成功后,将其分为3组,分别为对照(control)组、常规治疗(convention)组、常规治疗加四黄散(SHS)组。结果 c-SHS组病人腹痛缓解时间、胃肠减压引流量、肛门恢复排气时间均较c-convention组减少,有统计学意义(P<0.05);SHS组大鼠的回肠粘膜损伤显著低于control组和convention组;与大鼠control组、convention组相比,SHS组的24 h小肠推进比明显增加,差异有统计学意义(P<0.05);与大鼠control组、convention组相比,SHS组大鼠CRP、IL-8 和TNF-α的血清浓度显著降低(P<0.01或P<0.05)。结论 加用腹部外敷四黄散行封包及神灯-TDP照射治疗,可提高对EPISBO的临床疗效,促进小肠蠕动,减轻回肠粘膜损伤,降低炎性肠梗阻大鼠的血清炎症因子水平,为EPISBO的临床治疗提供新的理论基础与实践依据。  相似文献   
6.
由于建筑物或地形遮挡等因素,分布式地面战术移动点对点Ad-Hoc作战单元节点脱网时有发生,造成网络分裂,作战任务不能很好地遂行.为此,提出采用拓扑机器人来监视网络拓扑,拓扑机器人节点周期性发送拓扑探测消息收集网络拓扑状态,计算网络节点重要性,调整重要度最小的拓扑机器人节点,优化和重构当前拓扑,提高抗毁性.结合数值计算与网络仿真,验证拓扑机器人带来的网络抗毁性的提升.结果表明采取拓扑机器人来优化拓扑,可以有效地提高网络的抗毁性.  相似文献   
7.
为深化乒乓球专项课教学改革,全面提升乒乓球专项人才培养质量,运用专家访谈法、实验法和数理统计法等方法,以四段指标评估法为理论基础,对如何将该方法的精髓进行创造性的引入、转化以及如何应用于高校乒乓球专项课教学中进行了系统、深入的理论探索和实验研究.研究认为:①四段指标教学模式能更充分地激发学生的学习兴趣,更有效地提升学生的实战能力和专项技能,更明显地增强学生的社会责任感、创新精神和实践能力;②四段指标教学模式成功实现了竞技乒乓球领域的原创性科研成果向专业课教学领域的创造性引入、转化,以及在其中的应用,丰富与创新了乒乓球专项课教学理论,提升了乒乓球专项人才培养质量.  相似文献   
8.
为提升变电站巡检机器人的导航避障能力,将深度学习技术应用于变电站场景识别中,提出了一种基于深度卷积神经网络的避障方法.该方法联合图像分类和语义分割两个分支来共同辅助机器人导航避障,分类分支通过获取图像全局信息,保证机器人正确行驶方向;而语义分割支路则根据图像局部信息以及机器人前方目标类别,指导机器人准确避障.实验结果表明,避障方法可以高效地对图像进行分类和分割,同时,在实际变电站环境中,该方法也能为巡检机器人提供有效的避障信息,实现实时自主避障.  相似文献   
9.
针对四阶张量Z-谱半径的估计问题,利用张量Z-特征值的定义,并结合不等式放缩技巧,给出了四阶弱对称非负张量Z-谱半径的新上下界,改进了现有一些结果.作为应用,由Z-谱半径的上界给出了张量最佳秩一逼近和贪婪秩一更新算法收敛速度的下界,由Z-谱半径的上下界给出了具有非负振幅对称纯态纠缠的几何度量的上下界.  相似文献   
10.
为了掌控海域天然气水合物开采过程中的地质和环境风险, 采用能够同时采集纵波信号和横波信号, 并且满足实时性和长期性要求的四分量海底震缆(4C-OBC)技术, 对天然气水合物储层进行时移地震动态监测。针对未来天然气水合物商业化开发时的水平井环境, 通过射线追踪方法进行正演模拟, 对地层模型进行地震照明分析, 得到合理的4C-OBC布设参数, 以期确保采集的地震数据具有良好的成像效果, 并对不同开发阶段的时移地震数据进行走时与振幅分析。结果显示, 差异走时与差异振幅均能很好地反映天然气水合物的开采程度, 其中转换横波的效果更显著。观测系统的误差分析结果表明, 震源船的定位误差不会对这套时移监测系统有明显的影响。总的来说, 采用4C-OBC时移地震对天然气水合物储层进行动态监测的方案是有效的。  相似文献   
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