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1.
《华中科技大学学报(自然科学版)》2021,(1):31-36
为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT~*)算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进RRT~*算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置约束,使采样的目标导向性更强.然后,在新点扩展上摒弃了已有算法单纯朝着采样点扩展的思路,通过给采样点和目标点分配不同权重,使得每一次扩展同时由采样点和目标点共同决定,进而加快搜索速度.接着,采用三次B样条曲线对搜索到的路径进行平滑处理,以保证路径的可行性.最后,分别基于Matlab和V-REP平台对RRT~*算法和改进RRT~*算法进行了2D和3D的对比实验,实验结果验证了改进RRT~*算法的优越性和有效性. 相似文献
2.
3.
4.
针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题, 对姿态误差模型和速度误差模型进行改进, 将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外, 引入全球定位系统阻尼信息, 在阻尼SINS解算基础上, 结合四元数无迹估计器提出了一种改进四元数阻尼误差模型对准算法, 可应用于系泊状态下的SINS初始对准。仿真和车载试验结果表明, 在不同的大失准角下, 该改进算法相比传统四元数阻尼误差模型对准算法和欧拉角阻尼误差模型对准算法, 具有更好的对准精度、收敛速度以及稳定性。 相似文献
5.
《华东师范大学学报(自然科学版)》2021,(1)
运用广义Riccati变换和中值定理,讨论了具有阻尼项的次线性中立型时滞微分方程的振动性及渐近性质.就参数γ与β的大小关系和条件■的交叉结合在方程振动性的作用方面做了分析,得到了该方程存在振动解的充分条件,推广和改进了已有结果,并用实例给出了其应用. 相似文献
6.
丁爱民 《安庆师范学院学报(自然科学版)》2021,27(2):15-19
分析现有自然资源和规划空间地理信息数据,利用国家全球导航卫星系统和区域似大地水准面精化成果,构建安庆独立坐标系与2000国家大地坐标系转换关系,采用平面四参数转换模型,自主研发2000国家大地坐标系转换软件,实现空间地理信息数据的大地基准转换. 相似文献
7.
目的 探讨在常规治疗的基础上,加用四黄散(Si-Huang-San,SHS)外敷和封包照射技术相结合的治疗手段对术后早期炎性肠梗阻的治疗效果及其作用机制。方法 从临床和动物实验两个层面进行研究。临床病人分为临床常规(c-convention)组和临床四黄散(c-SHS)组两个组:c-convention组患者给予常规西医治疗;c-SHS组在临床常规组的基础上加用腹部外敷四黄散行封包及神灯-TDP照射治疗。大鼠EPISBO造模成功后,将其分为3组,分别为对照(control)组、常规治疗(convention)组、常规治疗加四黄散(SHS)组。结果 c-SHS组病人腹痛缓解时间、胃肠减压引流量、肛门恢复排气时间均较c-convention组减少,有统计学意义(P<0.05);SHS组大鼠的回肠粘膜损伤显著低于control组和convention组;与大鼠control组、convention组相比,SHS组的24 h小肠推进比明显增加,差异有统计学意义(P<0.05);与大鼠control组、convention组相比,SHS组大鼠CRP、IL-8 和TNF-α的血清浓度显著降低(P<0.01或P<0.05)。结论 加用腹部外敷四黄散行封包及神灯-TDP照射治疗,可提高对EPISBO的临床疗效,促进小肠蠕动,减轻回肠粘膜损伤,降低炎性肠梗阻大鼠的血清炎症因子水平,为EPISBO的临床治疗提供新的理论基础与实践依据。 相似文献
8.
在基于到达角(angle of arrival, AoA)的三维目标跟踪中, 伪线性卡尔曼滤波具有稳定性高和计算复杂度低的优点, 但是严重的偏差问题使其跟踪精度迅速下降。针对该问题, 提出一种二次约束卡尔曼滤波(quadratic constraint Kalman filter, QCKF)算法。首先引入涉及所有观测噪声项的增广矩阵, 然后建立与线性卡尔曼滤波等价的目标函数并且附加含有二次项的约束条件, 以此降低偏差影响, 实现更准确的状态更新。QCKF算法采用广义特征值分解求解约束优化问题, 无法直接通过状态更新表达式推导其协方差矩阵, 因此利用约束条件以及矩阵扰动方法完成协方差矩阵更新。仿真分析表明, QCKF算法相较于其他非线性滤波算法具有更优的跟踪性能, 不仅在低噪声条件下可达到后验克拉美罗下界, 而且当噪声严重时能够显著降低跟踪误差, 并且计算开销不高。 相似文献
9.
矩阵扰动问题不仅对矩阵论,而且对控制论、力学、线性系统以及工程都有着重要的意义.主要利用矩阵特征值与奇异值的性质,对广义极分解中次酉极因子的扰动界进行研究,得到F范数下新的扰动界,并利用最新的换子不等式,对李仁仓的研究结论重新证明,该证明更加简短有趣. 相似文献
10.
为深化乒乓球专项课教学改革,全面提升乒乓球专项人才培养质量,运用专家访谈法、实验法和数理统计法等方法,以四段指标评估法为理论基础,对如何将该方法的精髓进行创造性的引入、转化以及如何应用于高校乒乓球专项课教学中进行了系统、深入的理论探索和实验研究.研究认为:①四段指标教学模式能更充分地激发学生的学习兴趣,更有效地提升学生的实战能力和专项技能,更明显地增强学生的社会责任感、创新精神和实践能力;②四段指标教学模式成功实现了竞技乒乓球领域的原创性科研成果向专业课教学领域的创造性引入、转化,以及在其中的应用,丰富与创新了乒乓球专项课教学理论,提升了乒乓球专项人才培养质量. 相似文献