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1.
为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统.其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差.提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm.研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考. 相似文献
2.
3.
研究时间尺度上奇异变质量可控非完整系统的Noether对称性与守恒量.首先以时间尺度上的Hamilton原理为基础,建立时间尺度上奇异变质量可控非完整系统的运动方程,然后依据Hamilton作用量在无限小变换下的不变性,给出该系统Noether广义准对称性的判据和Noether广义准对称性所对应的守恒量,最后举例说明研究结果的应用. 相似文献
5.
6.
该文以单相桥式可控整流电路、三相桥式可控整流电路为研究对象,介绍了可控整流电路的基本工作原理及参数分析,并建立基于PSCAD/EMTDC的单相桥式可控整流电路及三相桥式可控整流电路的仿真模型,并对其阻感负载时进行仿真.PSCAD/EMTDC提供的可视化仿真可直接建立电路仿真模型,随意改变仿真参数,并立即得到任意的仿真结果,直观性强. 相似文献
7.
石墨烯具有独特的电学和力学等性能。宏观的石墨烯纤维由纳米级的石墨烯组装而成,其集成了微观石墨烯的突出性能,因而不仅具有常规纤维的柔韧性可用于纺织物,同时具有轻质、可成型加工及易于功能化等显著优势。概述了石墨烯纤维研究方面的最新进展,包括其可控制备技术、功能化及其在柔性纤维器件如驱动器、机器人、光伏电池、电容器等方面的应用。 相似文献
8.
一种病人可控的电子病历安全访问方案 总被引:1,自引:0,他引:1
部分病人对其电子病历访问有全程管控的特殊需求,而现有云环境下的电子病历共享系统却无法满足这一需求,于是提出了一种基于超级账本和星际文件系统的电子病历安全访问方案HyperEHR.该方案设计了由病历请求者所在机构以及病人双重审核且由病人决定病历最终访问权的方法.为保证跨机构之间的医疗数据安全互访,将病历生成、更新以及访问等信息存储在联盟链区块中,而将各医院、诊所产生的具体病历信息和访问控制策略加密存储在云端星际文件系统中.系统实现及分析表明:该方案有较好的可扩展性、互操作性及安全性,可满足病人对其医疗数据访问的管控,有效防止病历隐私泄露. 相似文献
9.
10.
强干扰区进行地球物理探测,尤其是电磁法勘探时,难以获得可靠的、高质量的原始数据;为取得良好的勘探效果,预处理的重要性更加凸显。通过对原始数据的呈现、分析,提出数据预处理的两套方案,并从理论和实际上证实了方案的可行性。最终结合勘探实例,对比两套数据预处理方案,优选全区视电阻率的方法对原始数据进行预处理,并对其预处理数据反演成图,取得了良好的应用效果。 相似文献