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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
依据野外调查成果, 研究维西?乔后断裂通甸?马登盆地段晚第四纪活动的地质地貌特征和古地震事件。结果表明, 该断裂段属于全新世活动段, 以右旋走滑运动为主, 全新世以来的水平滑动速率为1.8~2.4 mm/a, 垂直滑动速率为0.30~0.35 mm/a。 玉水坪探槽 揭示的断错地层OSL年龄为5.1±0.6, 5.3±0.2, 7.5±0.5和10.3±0.9 ka, 属于全新世堆积。下太平某小河T2阶地上发育的多条断层断错现代土壤层之下的所有地层, 被错上部地层的OSL年龄为5.3±0.6 ka。上新世以来的断裂活动造成上新统的强烈构造变形, 其运动性质由逆冲转变为右旋走滑。新民村和盖场等探槽揭露地震楔、砂脉和软沉积构造变形等地震现象, 垂直错距多在1 m左右, 属同一期地震事件所为, 其发生时间约为28000 aBP, 震级达到7级。 相似文献
3.
软土地层中建造大型深基坑工程时往往面临着较大的风险和挑战,支护结构易发生变形且难以预测.对已有的可动强度设计(mobilizable strength design,MSD)理论进行总结,引入围护结构的弯曲应变能和内支撑的压缩弹性势能,完善基坑变形过程中的能量守恒体系,改进MSD法计算公式,并以济南黄河隧道北岸盾构工作井基坑工程为依托,对软土地层深基坑连续墙的变形进行预测,同时利用有限元分析法进行预测,并将预测结果与现场监测数据进行详细的分析比对,论证改进MSD法+有限元分析法预测体系的可靠性,分析误差来源,提出降低误差的措施,供类似工程参考. 相似文献
4.
针对有边界无边界的网格参数化问题, 提出一种局部平均法向变形的网格参数化方法, 以平均曲率流的方式为参考, 将顶点推向其邻居的平均位置, 使网格变形至平面或球面. 首先, 计算每个三角形邻居面的平均法向, 并以该法向为目标, 计算每个面法向变化的旋转矩阵; 其次, 基于Poisson方程将整个网格重新“缝合”, 通过优化拉伸能量, 计算顶点的新坐标. 交替迭代上述两个步骤, 将网格变形至常平均曲率曲面. 该算法与一般的基于能量优化的方法不同, 每次迭代只需求解稀疏线性方程, 因此可以快速处理大型数据集. 通过在形变过程中加入惩罚函数动态地调整全局平均法向量的权重, 避免了变形过程中三角形退化或翻转的问题. 实验结果表明, 与其他参数化方法相比, 该方法具有实用可靠、 计算效率高等优点, 并能在同一框架下计算低扭曲的平面参数化和球面参数化. 相似文献
5.
为了分析矩形巷道顶板围岩变形,采用理论推导、数值模拟以及现场监测三者相结合的方法,通过建立矩形巷道顶板梁模型,对该模型进行弹塑性分析,得到巷道顶板围岩表面以及跨中部位沿深度方向不同位置处的下沉量.同时,通过FLAC3D模拟得出在不同埋深(200~700 m)时巷道顶板的下沉量,并将模拟结果与理论计算值以及柠条塔煤矿s12001运输巷道顶板变形监测结果对比,从而对理论计算结果的可靠性进行验证.研究结果表明:在中浅埋深(≤500 m)时,理论计算的下沉位移值与数值模拟和现场监测结果接近,研究结果给出了中浅埋深时矩形巷道顶板下沉变形的理论计算式,可为矩形巷道锚杆支护设计提供理论依据. 相似文献
6.
为更好地模拟快速公交系统(BRT)中桥梁的变形规律,基于Midas Civil软件设计出考虑车辆轴距轴数影响的三轴移动荷载模型,并以BRT中一段桥梁为例,计算出系统的固有频率和模态,将客车简化为单轴和三轴移动荷载模型,模拟仿真桥梁跨中动挠度。不同工况下的仿真结果表明:两种模型所求得的跨中最大动挠度存在较大差异。相比于三轴移动模型,单轴移动模型所得的最大动挠度较大,最大动挠度出现的时刻较早,振动时长较短,且幅值差异较大;当移动荷载的时速在10~60 km·h-1时,时速对跨中最大动挠度的影响不大,单轴模型的最大挠度较三轴模型大,偏差约在20%~25%之间。建议在模拟长轴距或多轴车辆时,应充分考虑轴距和轴数的影响,宜采用多段三角冲击荷载进行模拟 相似文献
7.
原始近场动力学的控制方程由保守力做功的能量方程得到,从而无法合理反映材料的黏弹性变形行为和系统能量耗散。针对这一问题,提出一种考虑非保守力做功的近场动力学方法,其理论框架包括两部分:①材料点的黏弹性相互作用及其运动方程;②键的率相关断裂准则。在描述材料点运动方面,基于对混凝土变形机制的认识,提出了材料点之间的黏弹性相互作用模型,采用考虑能量耗散的哈密尔顿原理建立了黏弹性运动方程,利用黏弹性近场动力学方法与连续介质力学的能量密度等效的方法提出了弹性参数和黏性参数确定方法;在描述键的断裂和材料强度方面,利用混凝土动态单轴S强度准则发展了键的率相关断裂准则。通过数值实验,探讨了黏弹性近场动力学方法的功能和优越性。结果表明,发展的近场动力方法能够合理反映加载速率对混凝土变形、强度和开裂行为的影响。 相似文献
8.
为研究黄泛区粉砂土的动剪切模量和阻尼比,通过动三轴试验,分别选择3种不同的含水率、围压和固结比作为影响因素进行研究.选用Hardin-Drnevich、Ramberg-Osgood和Davidenkov 3种常用的动本构模型对黄泛区粉砂土的G_d/G_(max)-γ_d关系进行拟合,并将拟合结果与试验结果做对比分析.结果表明:粉砂土的动剪切模量比随动剪应变的增加而减小;阻尼比随动剪应变的增加整体上呈现上升的趋势;修正参数的Ramberg-Osgood动本构模型对粉砂土G_d/G_(max)-γ_d关系曲线拟合效果最好. 相似文献
10.
为了系统性地探究眼动指标与管制负荷及航空器动态特征之间的相关性,利用雷达模拟机模拟真实的管制场景,通过设置模拟场景中不同的航空器数量来表征不同的实验难度;并用Tobii X2-30眼动仪记录被试者的眼动数据。将眼动仪所记录的所有眼动数据与管制负荷及航空器的动态特征进行相关性分析,探索与其显著相关的眼动指标。结果表明不同的眼动指标与负荷及航空器动态特征的相关性的显著性不同;因此,在利用眼动指标进行相关研究时,需要提取与其有显著相关的眼动指标。 相似文献