基于改进四元数阻尼误差模型的SINS初始对准算法

针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题, 对姿态误差模型和速度误差模型进行改进, 将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外, 引入全球定位系统阻尼信息, 在阻尼SINS解算基础上, 结合四元数无迹估计器提出了一种改进四元数阻尼误差模型对准算法, 可应用于系泊状态下的SINS初始对准。仿真和车载试验结果表明, 在不同的大失准角下, 该改进算法相比传统四元数阻尼误差模型对准算法和欧拉角阻尼误差模型对准算法, 具有更好的对准精度、收敛速度以及稳定性。     

基于SNP分子标记的波叶杜鹃遗传特征分析

利用ddRAD-seq测序技术研究波叶杜鹃居群的遗传多样性与遗传结构，探讨种群演化历史，为其种质资源的保护利用和回归引种提供科学依据.研究结果表明，波叶杜鹃在居群水平上具有丰富的遗传多样性（He=0.226 7±0.002；π=0.241 0±0.003 2），居群间的遗传分化处于中等水平（FST=0.062 6）. AMOVA分析表明，总遗传变异中有98.42%的变异来自居群内，居群间的变异仅占1.58%.观测杂合度和期望杂合度分别为0.163 6±0.002和0.226 7±0.002，居群内近交系数（FIS）为0.222 0±0.022 2，所有居群均表现出杂合子缺失.聚类分析表明，6个居群可归类为2个类群，大多数个体（98.8%）谱系清晰.在近期的进化过程中，波叶杜鹃的有效种群大小（Ne）在持续下降，直到约1000年前.波叶杜鹃在物种和居群水平上，具有丰富的遗传多样性，进一步选择和育种利用的潜力较好.遗传分化水平中等，遗传变异主要来源于居群内.由于近期冰期气候环境的变化，再加上人为活动（发展旅游、基础设施建设等）导致波叶杜鹃的生存环境逐步恶化，使得该物种面临极高的灭绝风险.从对...     

广西廉州湾红树林群落分布特征及物种多样性分析

为全面了解广西廉州湾红树林群落本底数据，预测其发展方向，本研究以广西廉州湾红树林群落为研究对象，在东江口、木案、针鱼墩、垌尾设置4条典型断面共计36个样方，调查红树林群落的类型、树高、覆盖度、冠幅、基径等，并计算物种重要值、多样性指数等指标，分析种群动态及分布格局。结果表明，广西廉州湾红树林树种以演替前中期树种为主，群落结构简单；物种重要值的排序为桐花树（Aegiceras corniculatum）>秋茄（Kandelia obovata）>白骨壤（Avicennia marina）>老鼠簕（Acanthus ilicifolius），大多种群主要呈集群分布；更新层以桐花树和秋茄幼苗为主，与该地现有成年红树植物物种重要值排序一致。广西廉州湾红树林群落是由陆向海逐渐发育的，未来该地红树林群落物种组成发生变化的可能性不大。如果人为干扰得以控制，红树林面积有望继续增加。     

武汉地区4种生境蝇类多样性及种群动态分析

2006年1月至2016年12月,在武汉地区4种生境共捕获蝇类4科7属11种15 603只,家蝇和丝光绿蝇为优势种.武汉地区蝇类全年活动,总密度季节消长趋势呈双峰型,第一个高峰出现在5月,第二个高峰出现在9月;蝇类活跃期较长,4—11月密度均较高,不同年份蝇类密度高峰期不同.蝇密度年际消长整体呈下降趋势,仅2010年密度反弹至14.5只/笼.绿化带蝇类丰富度、多样性指数和均匀度指数均最高,居民区次之,餐饮外环境和农贸市场最低.4种生境蝇类群落相似性指数在0.87～1.00之间,均为极相似.基于欧式距离的系统聚类和物种非度量多维标度排序分析显示,2006—2008年和2010年为一组,2011—2016年为一组,相互之间距离较近.这些结果说明,4种生境蝇类多样性与气候和人为干扰因素有密切关系.     

蝙蝠,不是恶魔

<正>由于栖息地的缩减以及人们对蝙蝠的偏见,蝙蝠的种群数量正在迅速下降。其实,蝙蝠不是"恶魔",它在我们的日常生活中和生态环境中都扮演着非常重要的角色。由于环境的恶化及栖息地的减少,蝙蝠正遭受着巨大的生态威胁,加之蝙蝠那实在算不上可爱的外表,以及在人类文化中的"负面形象",它们的处境更是雪上加霜,目前许多种类的蝙蝠已濒临灭绝。     

农业的四大好帮手

<正>蕉蝠(又名芭蕉长舌蝠)这种"授粉工"的特长是从长管花(花冠筒较长的花)中吸取花蜜,从当地生长的仙人掌到引入的香蕉,很多植物都依靠蕉蝠帮助传粉。这种拥有长长的吻部(口鼻部)的蝙蝠会让大家联想到长鼻鼩。而蕉蝠最让人吃惊的是它的舌头,伸展开的舌头可达全身长度的三分之二,也难怪它可以轻而易举地从长管花中采食花蜜了。     

5阶CKF在捷联惯导非线性对准中的应用研究

为了提高动基座下车载捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)的初始对准精度和缩短对准时间，在不进行粗对准的前提下，利用5阶容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)完成非线性对准。针对3阶CKF滤波精度不高、5阶高斯厄密特滤波器计算量过大的问题，基于多项式逼近的思想详细推导了5阶球面径向容积规则，继而提出了5阶CKF并分析了该算法的滤波精度、采样量和数值稳定性，利用奇异值分解代替Cholesky分解来增强滤波稳定性。实验结果表明，该方法能够有效完成大失准角下的非线性对准，精度高于3阶CKF。     

延安Q3黄土应力应变特性及其归一化性状研究

为研究延安原状Q3黄土应力应变关系特性，并总结其在不同含水率不同围压下的归一化性状，进行了一系列固结不排水三轴剪切试验。试验结果表明:延安原状Q3黄土的应力应变关系整体上随围压增大由弱硬化型向强硬化型转变，但在含水率极低且低围压条件下会呈现出一定的软化特性；基于Kondner双曲线模型，对原状Q3黄土进行应力应变归一化分析，含水率为5%和10.2%的Q3黄土在400 kPa以下的围压下不存在归一化性状，含水率为17%的Q3黄土在300 kPa以上的围压下存在归一化性状,含水率为22%、27%和32%的Q3黄土在200 kPa以上的围压下归一化性状较显著；通过比较，选用初始切线模量或极限偏应力作为延安原状Q3黄土的归一化因子，归一化效果较好；建立了不同含水率下延安原状Q3黄土应力应变关系的归一化方程，其预测值与试验值较接近。该方程对延安Q3黄土相关工程设计及工程经验的验证有一定参考价值。     

丙酸盐对厌氧氨氧化除氮性能及群落结构的影响

为了探究有机碳对厌氧氨氧化的长期影响, 向厌氧氨氧化膜生物反应器中添加不同浓度的丙酸钠, 研究对反应器的除氮效能以及微生物的种群结构和功能变化。结果表明: 反应器主要的脱氮过程由CandidatusBrocadia完成, 当丙酸钠浓度为100 mg/L时, 反应器中由于异养细菌的生长, 可实现碳氮的同步去除, 平均总氮去除率可达91.9%。当丙酸钠浓度为200 mg/L 时, 对Candidatus Brocadia的抑制作用导致反应器除氮性能下降, Candidatus Brocadia的丰度降至41.2%, 总氮去除率降至 78.8%。在有机碳抑制作用解除后, 反应器的除氮性能恢复为86.8%, Candidatus Brocadia丰度增加到54.0%, 但群落多样性下降, 属水平的微生物组成有较大的改变。