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1.
为更好地实现对动态非合作目标的捕获,设计开发了一种多臂式柔性捕获器.这种捕获器的原理类似海葵等生物捕猎的方式,不依赖单个柔性臂的精准夹持而是靠多根臂所构成的臂群实现聚拢、挤压等动作,以完成对目标物体的捕获.基于能量守恒和动量守恒原理对非合作目标物体与柔性臂的碰撞问题进行分析,给出了发生碰撞后柔性臂与目标物体各自的运动参数.为进一步分析柔性臂的动态变形过程,采用多个线性关节和扭转关节的组合对单根柔性臂进行描述,并基于牛顿法对各离散关节进行受力分析,建立了柔性臂的动力学模型.将柔性臂整个变形过程离散为多个微小时间段运动的集合,通过动力学分析得到当前时刻的动力学参量,经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置,迭代进行上述步骤便得到了柔性臂的动态变形过程.而后,通过实验确定单臂动力学模型的最优参数,并将参数优化后的动力学模型在不同加载情况下与单臂样机进行对比,验证了动力学模型的准确性.最后,在单臂动力学模型的基础上建立包括多根柔性臂的捕获器三维模型,进行非合作目标捕获的仿真与样机实验.结果表明:所设计的臂群式柔性捕获器能够很好地完成动态非合作目标捕获任务,所建立的捕获器三维仿真模...  相似文献   
2.
目前用于深海环境下的采样装置存在功能单一、效率低下的问题,为解决此类问题,设计了一种模块化深海采样装置.该装置由模块化工具库和机械手两大部分组成,其中,模块化工具库包括采集块状、杆状、小颗粒状及慢速移动物的工具,机械手采用液压与电机混合驱动方式,并实现了动力源的内置.通过改变强力电磁铁的带电状态来控制机械手与工具库中采样工具的吸合、分离,实现采样工具的更换.  相似文献   
3.
以五层钢结构模块建筑住宅为例,探索钢结构模块建筑参数化平面多目标优化和结构智能化设计的完整链条.提出一种钢结构模块建筑参数化平面建模和设计方法;依托Rhinoceros&Grasshopper建模平台,编写Python脚本语言实现智能化结构设计;最后结合Ladybug&Honeybee建筑能耗性能模拟插件和Karamba有限元结构设计插件以及Octopus数据处理平台,基于建筑总能耗和结构用钢量2个目标分别对建筑平面不同房间长宽尺寸和结构构件尺寸进行设计和优化,生成满足结构承载力要求的Pareto最优解集,得出各参数变量与目标函数的相关性系数.  相似文献   
4.
以京张高铁八达岭长城站为工程依托,对超大断面隧道变截面衬砌台车的动态、静态应力进行研究,分析了截面变化对台车不同结构应力的影响规律。通过数值模拟分析台车结构的静态应力特征,利用现场监测分析台车结构的动态应力特征以及变截面对台车结构应力变化的影响规律。结果表明:台车结构静态应力和位移存在不均匀分布现象,各结构呈多变特征,部分结构出现明显的应力集中;浇筑过程中,应力呈现外侧大内部小的规律;台车浇筑区域位于支撑结构上方时应力最大,混凝土凝固过程中台车结构应力基本不变;台车截面由小至大变化时,各结构应力增大,其中拱肩丝杆是应力变化最大的构件。  相似文献   
5.
S形轨迹竞赛项目是全国大学生工程训练综合能力竞赛的重要项目,比赛要求小车采用三轮结构,仅由标准1kg砝码提供动力,要求砝码下降高度在398~402mm,小车能绕桩以S形轨迹向前行走,最终成绩以小车运行距离和绕桩桩数为准。本研究探索了无碳小车的结构优化创新,主要涉及小车的转向机构、驱动机构、各部分的限位及减小无碳小车的各部分能量损失等。  相似文献   
6.
本文结合某物流仓库的工程设计,依据相关规范对此类仓库结构形式进行了重新定义,从模型建立、参数选取、计算分析、结果判别和构造措施等多方面分析了设计过程中容易遇到的问题,指出目前常规设计方法的误区和不足,并结合工程实例给出相对简单、适用的处理方案。  相似文献   
7.
混凝土压力管道以其廉价、节能环保等特性一直占据着压力管道的主要市场,在输水工程中广泛使用。但是,现有混凝土压力管道易出现裂纹、腐蚀、高强钢丝脆断的潜在质量问题,而且PCCP产品不能露天使用,这直接影响到管道的安全运行和使用寿命。所以,必须研发出性能更加优越的新型混凝土压力管道产品,满足输水工程建设要求。  相似文献   
8.
《前沿科学》2015,(1):79-80
目前的海洋能开发远远落后于风能或者太阳能的采集。当前,海洋能的采集,经过几十年的发展,主要还是基于电磁感应的方式。然而,基于电磁感应的海洋能采集,存在一些弊端。首先,电磁感应机主要是由于重的磁铁和线圈构成,此种发电装置不能自然地浮在水体的表面,除非依靠一个漂浮的平台来支撑。其次,这些线圈磁铁也很难经受海水的腐蚀,使得它们的长期使用性受到了极大的挑战。再次,大部分的基于电磁发电机,只能采集水流的能量,并且方向性比较单一。但  相似文献   
9.
从零件结构设计中的拓扑优化、介观结构、零件整合、流体管道及热交换器设计方面和工艺设计中层内轨迹、建造方向、多轴建造及曲面分层设计方面系统地论述了国内外面向增材制造的零件设计的研究进展,并在此基础上提出了AM零件一体化设计、多尺度下异构胞状结构设计、面向零件性能的工艺设计以及连续碳纤维增强复合材料工艺设计四个未来发展趋势。  相似文献   
10.
为了研究龙门铣床横梁结构的静动态性能,根据龙门铣床横梁属于薄壁结构这一特点,基于板壳理论采用板壳单元对横梁结构进行了建模,在方案设计时建立了3种结构形式的横梁。在方案比较中,应用有限元方法对3种横梁结构的静动态性能进行了仿真,得到了静载荷作用下3种横梁的变形、应力分布和固有频率以及加工时的谐响应。通过对3种横梁静动态性能的比较,证实O型梁的静动态特性优于其它两种结构形式。  相似文献   
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