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1.
应用自适应模糊控制实施船舶动力定位   总被引:7,自引:0,他引:7  
在船舶动力定位中引入自适应模糊控制方法,即采用近似的线性模型通过Kalman滤波得到船舶低频运动的状态估计值,模糊化后作为模糊控制器的输入实现定位控制。模糊控制器的核心为逢适应模糊逻辑系统,由于它具有任意的非线性映射能力,从而使控制器的参数能够在定位过程中不断调整,以适应外部环境变化。仿真结果表明,该方法在不同海况下均能达到很好的控制效果。  相似文献
2.
用无人机 GPS系统对雷达进行精度评定的方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
提出了一种新的雷达精度评定方法,即利用搭载全球定位系统(GPS)的小型无人机做为雷达的跟踪目标,对雷达测量精度进行评定.在研究评定方法的基础上,分析了数据处理方法和雷达评定工作对GPS系统定位精度的要求.为了提高无人机的定位精度,系统采用了差分GPS定位技术,即根据地面基准站测量GPS的定位误差来修正无人机的测量结果,并采用Kalman滤波方法来抑制观测噪声,进一步提高无人机的定位精度.仿真测试表明,这种方法可以满足雷达评定的精度要求,同时具有简单、经济、可靠的优点.  相似文献
3.
浮式生产储油轮动力定位功率计算   总被引:4,自引:0,他引:4  
介绍了一种浮式生产储油动力定位系统所需功率的算法,包括风,浪,流等环境力的估算,及在各推力器之间进行推力分配的方法,最后给出了一个实际算例。  相似文献
4.
北斗双星导航定位系统在某地区动静态试验   总被引:2,自引:0,他引:2  
对北斗双星基本型用户机在某地区进行了海上动态、陆上静态定位试验及其短信发报功能测试。试验结果表明:动态、静态定位精度基本一致;X 值(北纬度)变化幅度较大,Y 值(东经度)较为稳定;其定位精度可满足小于 1:25000 比例尺海洋测图;短信发报功能独特,几乎不受距离限制。研究指出可以运用北斗双星的短信发报功能来完成 DGPS 及北斗双星导航定位的差分信息,并提出了基于北斗双星/DGPS 组合导航定位的海洋综合测量系统的基本框架及功能设计。  相似文献
5.
动力定位自动区域保持控制策略研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
根据动力定位自动区域保持控制系统的要求 ,设计了多种控制方案 ,以能量为指标函数进行比较。仿真结果表明 ,在海况不高的情况下 ,采用一种间断控制纵向、横向 ,始终保持平均最优艏向的控制方法相对最节省能量  相似文献
6.
一种新型气缸及其动态位移的监测   总被引:1,自引:1,他引:0  
介绍了一种带有位移传感系统的新型气缸及其位移传感系统的结构特点;据此开发一个用于计算机控制系统的位移反馈信号的处理与计数系统,以达到对这种对新型气缸动态位移的监测,并给出了计数系统性能实验数据及应用此监测系统的气缸动态位移特性实验结果。  相似文献
7.
针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部顶住海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性.  相似文献
8.
卡尔曼滤波在GPS制导火箭弹中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对直接采用全球定位系统(GPS)测量弹道误差较大的问题,该文提出应用扩展卡尔曼滤波方法进行弹道测量。采用火箭弹弹道模型和GPS误差模型,建立卡尔曼滤波系统状态模型和以伪距为观测量的系统测量模型,推导并分析了相应的滤波公式,并对GPS动态定位的数据进行滤波。理论分析和仿真结果表明,GPS测量的位置误差和速度误差具有随机性,且误差幅度较大,采用卡尔曼滤波算法后,弹道的位置估计误差和速度估计误差分别降低到观测误差的1/3和1/4左右,而且滤波收敛速度快。  相似文献
9.
全回转起重船起重作业系统建模与半实物仿真   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了创建逼真的全回转起重船起重作业虚拟训练环境,根据实际海上起重作业过程,综合考虑海况、动力定位、实时操纵、压载调整等多种因素对起重作业的影响,构建了多通道数据交流数学模型,并通过虚拟现实技术、通信网络技术、实时动力学解算以及半实物操纵模拟等方法的联合应用,实现了身临其境感觉的交互式半实物仿真环境.仿真实验表明:工程技术人员通过仿真演练可以对起重作业过程的关键参数进行推敲,对实际操作过程进行预演,起到辅助制定工艺过程、降低海上起重作业风险以及提高海上工程作业的可靠性的作用.  相似文献
10.
在GPS地面车辆导航系统中,需要将GPS接收机收到的数据在电子地图中实时地显示出来。GPS定位数据属于美国国防部研制的WGS—84坐标系,而电子地图坐标系系54北京坐标系的高斯平面投影。我们探讨了一种算法,将GPS数据转换为电子地图所能显示的数据形式,并加以仿真实现。结果表明,该算法实用而效。  相似文献
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