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1.
一种三自由度并联机器人机构运动学计算   总被引:23,自引:7,他引:16  
提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构,并推导了其运动学正反计算式,给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。  相似文献
2.
汽车双横臂式独立悬架机构运动特性分析   总被引:17,自引:5,他引:12  
文章运用多体动力学中坐标转换原理 ,引入欧拉参数 ,通过建立关键点的约束方程 ,导出了主销后倾角、内倾角、车轮外倾角、前轮前束、轮距等参数随车轮上下跳动的变化规律 ,提出了一种分析双横臂独立悬架运动规律的新方法。应用所开发的软件 ,针对不同车型进行了双横臂独立悬架运动规律仿真。仿真结果与实验结果吻合较好。  相似文献
3.
中、南天山古生代增生-碰撞事件和变形运动学研究   总被引:14,自引:2,他引:12  
天山山脉是通过早古生代晚期-晚古生代早期的增生和晚古生代晚期的陆-陆碰撞形成的,新生代又受到强烈的陆内挤压隆升与褶皱断裂作用的改造。早古生代晚期的阿齐克库都格-尾亚缝合带以奥陶纪的蛇绿混杂岩、含奥陶纪-志留纪化石的复理石以及高压变质岩和糜棱岩为特征。中天山造山带主要是一个奥陶纪的钙碱性火山岩-深成岩岛弧,而南天山主体是一个弧后盆地。中小型构造形迹及不整合接触关系,提供了一些两期韧性变形的运动学和定年学依据。早期韧性变形发生在400Ma左右,为从南向北的推覆作用;含麻粒岩的蛇绿混杂岩和石榴石-辉石相韧性变形构造即形成于此期。早石炭世磨拉石不整合沉积在前石炭纪的变质岩和韧性剪切岩石之上。晚期韧性变形发生在晚石炭世—早二迭世,为右旅走滑构造作用;靠近中天山的北天山火山岩中发育有右旋走滑韧性剪切构造。其成因可能与晚石炭世发生的塔里木与西伯利亚两个陆块的碰撞有关。晚古生代花岗岩浆作用和后期构造叠加在早古生代变形形迹之上。结果表明,古生代的两期陆壳增生事件奠定了天山山系的基本构造格架。  相似文献
4.
BKX-I型变轴数控机床运动学仿真建模及实现   总被引:14,自引:4,他引:10  
变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等特点,但因空间并联Stewart平台机构的非线性耦合关系,使设计、试验工作较复杂,必须依赖计算机完成,以北京理工大学自选研制开发的BKX-I型变轴数控为对象,在VisualC 和OpenGL环境下,通过计算机编程语言实现了样机实体建模和运动学仿真,为机床的一次性设计、试车成功提供了可靠保证。  相似文献
5.
虚拟现实中手的建模   总被引:14,自引:1,他引:13  
基于手势的交互技术正在成为虚拟现实技术中的研究热点,为使人能通过手以自然直观的方式与虚拟环境进行交互,研究了基于手势的交互技术.人手的结构非常复杂,有27个自由度.文中在分析了手的解剖结构和运动特点的基础上,将手指简化为连杆-关节操作器,建立了手的运动学模型和几何模型.  相似文献
6.
一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析   总被引:13,自引:0,他引:13  
本文提出一种三自由度移动平台式并联机器人,这种机器人运动平台能够实现三维移动,具有较大的工作空间和较少的奇异位形,位置正反解均为封闭解。  相似文献
7.
并联Stewart机构位姿误差分析   总被引:12,自引:0,他引:12       下载免费PDF全文
从并联机构与串联机构的运动学等效,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点,该分析方法既可用于机构参数优化,又可用于结构精度设计·最后,给出了一个实例说明本方法的有效性·  相似文献
8.
胶莱盆地的运动学特征   总被引:12,自引:0,他引:12  
从走滑构造及派生的伸展构造和升降史入手,研究了胶莱盆地的运动学特征,该盆地是一种个白垩纪走滑拉分盆地,其升降活动、断块欣斜活动和伸展活动在时间上和强度上密切相关,控制上述活动的是主控制裂的走滑运动。盆地的发育经历了北东向拉分、北西-南东向扩展、南北向拉分和盆地萎缩四个阶段,盆地的拉分过程控制着内部油气藏的形成条件。  相似文献
9.
X射线衍射分析的实验方法及其应用   总被引:11,自引:0,他引:11  
概要介绍了X射线衍射分析的原理及其相关理论,总结了X射线衍射的各种实验方法,对X射线衍射分析的应用分别进行了叙述,最后对X射线衍射分析的发展进行了展望。  相似文献
10.
麦式独立悬架运动学分析与优化   总被引:11,自引:0,他引:11  
利用空间机构运动学和数值计算的方法对麦式独立悬架进行运动学分析,并对导向机构结构参数和转向梯形断开点位置进行了优化设计.结果表明,该算法使悬架的设计更为精确、清晰,提高了工作效率;优化后,改善了悬架系统的运动学特性.  相似文献
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