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1.
基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障   总被引:20,自引:0,他引:20  
为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V  相似文献
2.
星载激光反射器阵列的有效反射面积分布的计算   总被引:6,自引:0,他引:6       下载免费PDF全文
星载激光反射器的有效反射面积直接影响卫星激光测距的回波强度, 反射器阵列的形状决定了有效反射面积的分布. 推导了星载不同倾角的角反射器在不同天区的有效反射面积的计算公式, 并以神舟四号轨道舱的类圆台形的激光反射器阵列为例, 给出了有效反射面积分布的数值计算结果.  相似文献
3.
提高相位激光测距精确度的研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
提出了提高相位激光测距测量精度的方法,给出了用多个辅助频率进行相位激光测距时的精度公式,解决了单一频率测量的矛盾,扩大了测量范围,达到了测距时高精度、大范围的工程应用要求。  相似文献
4.
一种提高脉冲激光测距中时间测量精度的方法   总被引:5,自引:0,他引:5  
脉冲激光测距的应用非常广泛,其中提高测距精度是该项技术的核心之一.为实现脉冲激光测距的高精度,提出一种时间间隔测量的方法.设计采用单片机控制时间测量芯片,对发射脉冲和返回脉冲信号延迟进行测量,同时利用时间测量芯片对测量结果进行自动校准,并采用定比例时点判别可减小信号变化对时点判别的影响.通过定点测量,结果表明该方法简化了器件设计,达到了较高的测距精度,最后分析了影响脉冲激光测距精度的误差的原因.  相似文献
5.
提高相位激光测距精确度的研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
提出了提高相位激光测距测量精度的方法 ,给出了用多个辅助频率进行相位激光测距时的精度公式 ,解决了单一频率测量的矛盾 ,扩大了测量范围 ,达到了测距时高精度、大范围的工程应用要求  相似文献
6.
实时无线水位监测系统设计   总被引:3,自引:0,他引:3  
设计了一种用激光测距仪实现水位实时监测的系统.该系统以激光测距仪为传感器,利用单片机和无线数据收发模块PTR2030的组合,形成单片机的无线数据传输系统,与微机进行无线数据传输.这种无线数据传输模块和单片机配合进行数据传输的方案,可以使无线传输距离达到1000m,测量精度达到毫米级.很好的解决了受具体场合限制的有线数据传输所存在的问题,加入CRC数据校验,同时保证了水位监测系统数据传输的可靠性.本系统可适用于其他物料位的测量,并具有进一步开发的前景。  相似文献
7.
脉冲—相位式激光测距仪的研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
朱相磊 《山东科学》1998,11(3):44-47
本文介绍了应用砷化镓半导体激光器,采取精测和粗测两种测尺相结合的方法,研制出的脉冲-相位式激光测距仪。实现了漫反射、高精度激光测距,并给出了实验结果及其分析。  相似文献
8.
有限人参与下的排爆机器人半自主抓取   总被引:2,自引:0,他引:2  
提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,实现爆炸物自主抓取.实验结果表明,该方法极大地提高了排爆操作的安全性和效率.  相似文献
9.
一种新型的椭圆弯晶谱仪及其应用   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
研制了一种新型的诊断0.2~2nm的激光等离子体X射线的聚焦型椭圆弯晶谱仪,根据椭圆光学自聚焦原理给出了弯晶谱仪的结构设计方案,创造性的提出了利用激光测距仪完成瞄准和测距两个功能的瞄准对中关键技术.通过在上海"神光Ⅱ"靶室上的装调及打靶实验,利用X-CCD成功的获取了谱线的图像,数据分析的结果证明实测谱线波长与理论值吻合.  相似文献
10.
数字同步解调测相的激光测距技术研究与仿真   总被引:1,自引:0,他引:1  
基于数字同步解调测相技术,以三角形角反射器为实物预想目标,在MATLAB环境中对整个测相过程进行了仿真.仿真实验结果证明了采用数字同步解调测相技术方法的可行性.  相似文献
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