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针对移动机器人室内环境的场景定位问题,研究和提出了一种基于视觉光学与深度特征融合的机器人场景匹配定位算法.首先针对摄像机采集到的光学图像和相应的深度图像信息进行预处理,均匀采样后分别对其进行尺度不变特征变换SIFT的特征提取.然后将2组特征进行特征融合,并利用局部线性编码LLC算法进行特征编码.最后应用线性分类器对场景图像进行分类和匹配,得到场景定位信息.在基于PowerBot移动机器人和微软公司Kinect传感器搭建的机器人实时场景定位系统中,针对设计的算法,进行了实验验证.实验结果显示,提出的算法获得了较高的分类准确率,有效提高了机器人场景定位的工作效率,验证了场景定位算法的高效性和可靠性.  相似文献
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针对传统语音信号二次特征提取方法在保证识别率的前提下,实时性较差的问题,提出一种Mel频率下基于线性预测系数(linear predictive coefficient,LPC)的改进的语音信号深度特征提取算法.该方法根据人耳的听觉特性把LPC在Mel频率下进行非线性变换,再进行微分、高阶微分和按比例重组等步骤,得到一种既考虑声道激励又兼顾人耳听觉的新特征参数,从而大大减少传统语音信号深度特征提取的计算量,在不影响识别效率的情况下,极大提高系统的实时性.最后,将该算法在智能轮椅平台进行有效性验证,大量实验表明,语音控制系统实时性差的问题在使用该算法后能够得到明显改善,该算法既保证了特征提取识别率,也有效地改善了系统的实时性.在一定程度上使语音控制智能轮椅更具实用性.  相似文献
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