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1.
基于TCP/IP的远程控制系统中动态补偿器的仿真研究   总被引:18,自引:3,他引:15  
提出并研究基于TCP/IP网络的远程控制仿真系统,将实测的因特网时延组合进仿真系统,并对传送的机械运动采样信息进行适当的处理,真实地再现网络时延对远程控制系统的影响,能方便地进行远程控制的算法研究。通过仿真采用,采用因特网的无程控制系统中只要使用适当的延时动态补偿器,机械运动的远程控制是可以实现的。动态补偿器的补偿效果依赖于对网络时延的精确预报和被控对象数学的准确性。  相似文献
2.
基于广义系统的网络控制系统的分析与建模   总被引:11,自引:6,他引:5       下载免费PDF全文
对具有分布时延、动态输出反馈控制器且被控对象为广义系统的多输入多输出网络控制系统,在传感器和控制器时钟驱动、异步采样,执行器事件驱动情况下的运行特性进行了分析·在分析的基础上建立了正则、无脉冲广义系统对象的多输入多输出网络控制系统数学模型·通过电力系统中一个呈现广义系统模型的控制实例,说明了建模方法的有效性·为被控对象呈现广义系统模型的网络控制系统的性能分析和设计给出了有益的尝试·  相似文献
3.
不确定网络化控制系统的鲁棒容错控制   总被引:11,自引:0,他引:11  
提出了网络化控制系统(NCS)的一种建模方法.该方法采用时延估计法和在线取得时延法来获取时变时延,不仅解决了采样时差和时变时延难以估计的难点,而且大大简化了NCS的建模过程.针对NCS中传感器和执行器的失效问题,利用Lyapunov法给出了一种新的鲁棒容错控制算法.运用该算法设计的控制器可使系统在网络时延、故障和建模误差的共同干扰下依然稳定运行,而且该算法接近于普通的状态反馈设计,便于工程实现.实验结果表明,算法能使系统在传感器失效和建模误差的作用下保持鲁棒稳定性.  相似文献
4.
基于TCP/IP的远程控制实验系统中再现网络时延的研究   总被引:10,自引:0,他引:10  
提出再现网络时延的方法,利用多线程技术对每一个接收到的数据报都建立独立的线程并进行一段真实的人工延时,或者根据网络不确定性时延对远程端控制队列的影响及采样信息处理器的数据使用规则,通过对数据报进行移动和数据覆盖再现网络时延,保证在进行远程控制算法的比较研究时,网络时延状况是一致的,在远程控制系统实验平台上进行实验,结果证明以上方法的可行性。  相似文献
5.
具有延时和数据包丢失的网络控制系统的稳定性   总被引:9,自引:0,他引:9  
该文研究了同时具有数据包丢失和网络诱导时延的网络控制系统的建模与稳定性。在数据包传输成功率一定的假设下,将网络控制系统建模为具有事件率约束的异步动态系统。利用异步动态系统的相关结论,给出网络控制系统指数稳定的充分条件。最后的仿真表明该方法是有效的。  相似文献
6.
网络控制系统中的基本问题与时延分析   总被引:8,自引:0,他引:8  
介绍了网络控制系统的概念,论述了网络控制系统中的基本问题:时变传输周期、网络诱导时延、数据包丢失、单包传输和多包传输、数据包的时序错乱、网络调度、节点的驱动方式及时钟同步等。分析了网络控制系统中的网络诱导时延。  相似文献
7.
网络控制系统中在线时延评估方法及其控制   总被引:8,自引:0,他引:8  
为了解决网络控制系统中数据传输时延给控制品质带来不良影响的问题,从融合通信技术和控制技术的角度出发,提出一种新的控制方案.通过运用在线时延评估方法——平均时延窗口(ADW)法来在线估计出网络控制回路中的时延特性.在此基础上,根据得到的时延来确定LQG控制器中的控制参数.此控制方案克服了对网络时延离线的盲目假设,而且在具体实施中不需要网络同步时钟技术的支持,因此具有一定程度的实用性.通过在CAN总线实验平台的验证,其结果显示了此控制方案的有效性.  相似文献
8.
大时延环境下的分布式遥操作系统   总被引:7,自引:0,他引:7  
遥操作仿真系统主要用于解决航天机器人遥操作过程中所遇到的大时延问题。本系统由三维实时仿真系统以及实际机器人实验系统两部分组成。操作人员输入的各个控制指令都会立即被三维实时仿真系统中的仿真机器人所响应 ,这些控制指令经过一定的时延以后传入实际机器人实验系统。同时遥操作系统可以通过比较传回的实际机器人状态和仿真机器人的状态来验证操作效果。因此本系统较好地解决了大时延下的遥操作问题  相似文献
9.
提高时延估计精度的方法研究   总被引:7,自引:0,他引:7  
该文在分析各种时延估计方法的优缺点的基础上,研究提高时延估计计算精度的方法。文中提出采用线性调频Z变换的方法来提高时延估计的精度。结合采用广义互相关原理,采用线性调频Z变换对直升机声音信号进行了仿真计算,在有一定相关噪声的条件下,时延估计误差的方差可达到5μs以内,优于其它的时延估计方法的计算结果。反映了该方法是一种较好的方法,具有实际意义。将该方法用于智能雷弹中,可以合轩弹对直升机的声定矩误差控  相似文献
10.
一种基于遗传算法的组播路由选择方法   总被引:7,自引:3,他引:4       下载免费PDF全文
提出了一种基于遗传算法的组播路由选择方法·该方法首先寻找所有满足时延限制条件的路径,组成备选路径集,然后以代价最小为优化准则,在备选路径集中采用遗传算法求解最优解·为保证算法的收敛速度快,遗传算法的交叉操作使用了相同链路保留的方法·最后,进行了仿真实验,并与其他算法做了比较·实验表明,该算法收敛速度快,可靠性高,能够满足多媒体网络对实时性的要求·尤其是在网络规模较大时,本算法可大大减小路由计算时间·  相似文献
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