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1.
一种三自由度并联机器人机构运动学计算   总被引:23,自引:7,他引:16  
提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构,并推导了其运动学正反计算式,给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。  相似文献
2.
混合输入五杆机构构型的分析   总被引:21,自引:2,他引:19  
利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和Grashof准则,分析四杆机构的所有构型。基于四杆机构构型,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型。将混合输入五杆机构分为3种类型:无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型。根据四杆机构的可装配条件,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件,即两连杆不共线的条件。利用此条件,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机械的3种类型,这3种类型为混合输入五杆机构尺度综合提供了重要的尺寸约束条件。  相似文献
3.
六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析   总被引:10,自引:1,他引:9  
提出一种由7根绳牵引的六自由度并联机构、建立其数学模型。对机构进行基于矢量封闭原理的可达工作空间分析,同时采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行仿真,验证所采用分析方法的可行性。仿真结果是可达工作空间的数值近似表示,可通过提高所提取的点数来提高显示精度。  相似文献
4.
工业机器人工作空间及灵活性   总被引:9,自引:1,他引:8  
本文重点分析通用5 关节工业机器人的工作空间、灵活性并用形象的几何作图、计算机显示表达出工作空间轴截面的形状,计算和表达出工作空间内已知各点的灵活度大小。分析和求出机器人的最佳工作区间,为通用5 关节机器人的实际作业提供了必要的依据。本文所采用的方法也可用于其他多关节机器人工作空间及灵活性的分析。  相似文献
5.
研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.  相似文献
6.
RV12L 6R焊接机器人运动学正解及计算机仿真系统   总被引:6,自引:0,他引:6  
本文给出了6-DOF REIS焊接机器人运动学正解的解算方法,从图形学的角度进行机器人工作空间计算,然后对其实施三维图形仿真。为机器人运动学仿真系统用三维形体表示机械手复杂的位置,姿态信息,提供1种实用的方法。可给转位工作台的设计安装提供依据,使之在机器人工作空间内,这里给出实例验证了运动学解的正确性。  相似文献
7.
赤水桫椤保护区桫椤种群特征   总被引:6,自引:0,他引:6  
在野外调查工作的基础上,通过对14个样地资料的分析,研究桫椤种群的空间分布、年龄结构,确定其空间格局类型和年龄等级,编制其静态生命表,进而绘制出桫椤种群的分布图和存活曲线图,以期弄清桫椤种群特征的动态变化,从而确定影响种群特征的因子。通过分析指出水分与热量条件是对桫椤种群特征影响最大的因子,进而提出相应的措施,期望促进对桫椤的管理,实现其有效保护。  相似文献
8.
一种新型并联机器人的运动性能   总被引:5,自引:2,他引:3       下载免费PDF全文
介绍了一种新型三腿并联机器人,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵,分析了机器人的工作空间·通过机器人的可操作性指标和雅可比矩阵条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性·由仿真分析结果可知,该并联机器人具有较大的工作空间,并且工作空间关于x轴对称·机器人在整个工作空间内可操作度W在(0 8,2 45)内变化·说明机器人在整个工作空间中没有奇异形位和不定形位,具有良好的可操作性·雅可比矩阵条件数C(J)在(1 0,6 2)内变化,并且C(J)在随X,Y,Z变化时没有突变,说明该机构运动灵巧性好·  相似文献
9.
数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法   总被引:5,自引:0,他引:5  
提出了一种适用于任形式机器人格规律划的新方法,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息,建立离散化工作空间的距离图和数字势场,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索,而且,针对势场中极小点问题,提出了一种使用遗传算法和交替势场进行逃离的新算法,最后分别为6自由度关节机器人和12自由度双手协调机器人进行路径规划和仿真,验证了该方法的有效性。  相似文献
10.
3自由度RPS并联机构的工作空间分析   总被引:5,自引:0,他引:5  
给出了不同机械工作空间的概念,定义了由灵活特性,即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间,作为可达工作空间的子空间,并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间。给出了当坐标参数变化时,不同的工作空间的变化图。  相似文献
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