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1.
基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计   总被引:9,自引:1,他引:8  
考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题,首先设计滑模观测器估计速度信号,然后基于Backstepping的非线性控制系统综合方法,提出了一种机器人的鲁棒控制方案,可保证跟踪误差的一致最终有界,最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的PID+前馈补偿控制方案作了实验比较,结果表明,所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度。  相似文献
2.
华北落叶松多酚氧化酶动力学特性及其同工酶的研究   总被引:8,自引:0,他引:8  
文中对华北落叶松根系多酚氧化酶动力学特性及其同工酶进行分析。结果表明:该酶对邻苯二酚(二元酚)和焦性没食子酸(三元酚)都能氧化,但对前者亲和力较强;pH7.0时酶活性最强;Cu2+提高多酚氧化酶活性;EDTA,H3BO3及半胱氨酸可抑制该酶活性;聚丙烯酰胺凝胶电泳将根系多酚氧化酶分出7条同工酶带。  相似文献
3.
汽车发动机曲柄连杆机构动力学分析   总被引:6,自引:0,他引:6  
利用柔性多体动力学方法建立了基于ADAMS软件平台的发动机曲柄连杆机构动力学仿真分析模型。并根据所建立的模型,对某汽车D6114B发动机曲柄连杆机构的运动学、动力学特性进行了仿真。通过仿真计算,得到考虑曲轴柔性时的曲轴主轴颈、连杆轴颈载荷、活塞、连杆等惯性力以及发动机的输出特性。为发动机曲柄连杆机构的设计与改进提供了重要依据。  相似文献
4.
单螺杆压缩机星轮动力学特性研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
对单螺杆压缩机在无理论啮合误差时星轮的准静态载荷进行了分析,建立了相应的力平衡方程组;同时,在考虑啮合副存在啮合传动误差的基础上,运用冲击动载理论及啮合副传动精度分析结果,建立了计算实际啮合动载的数学模型,并用实验加以验证.研究结果为星轮设计、啮合副抗磨、减振及压缩机摩擦功耗精确计算等提供了动力学分析基础.  相似文献
5.
NURBS曲线机床动力学特性自适应直接插补   总被引:5,自引:0,他引:5  
提出了一种具有机床动力学自适应能力与曲线前瞻控制能力的NURBS曲线插补算法.算法通过分析加工曲线的几何特征与机床的动态特性,获取曲线插补的前瞻控制信息;并用于指导实时插补.整个插补分两个阶段,首先通过曲线性态与机床特性,运用遗传算法,获取曲线中特殊点的信息,作为曲线插补的前瞻控制信息;然后依据此信息,在实时插补中对插补速度进行校验调整,实现高速曲线插补.该算法较目前同类算法有三个优点:具有机床适应性,能在不同的机床上均可加工出高质量的工件;加工轮廓精度高,进给速度可随曲线曲率自适应调整,保证了插补的轮廓精度;速度波动小,既保证了加工件的表面质量,又避免对机床造成过量冲击.  相似文献
6.
基于高次多项式的高速汽油机顶置凸轮特性   总被引:5,自引:0,他引:5  
针对高速汽油机双顶置凸轮轴设计,建立了高次多项动力凸轮特性研究的数学模型,给出了相关系数的计算表达式.以进气凸轮的设计为例,计算获得了高次多项式动力凸轮型线,并研究了高次多项动力凸轮中不同幂指数对凸轮特性的影响.随着各阶幂指数的增大,凸轮型线的丰满系数和最大正加速度逐渐变大,而最大速度则逐渐变小.最后采用多自由度模型计算了凸轮经动力修正后的运动学及动力学特性.结果表明,采用高次多项式动力凸轮用于高速汽油机凸轮设计,能够获得相对平稳的气门运动特性.  相似文献
7.
水葫芦具有很强的降解酚的能力,它的根、叶片、叶柄的匀浆对酚的降解过程都遵循一级反应的规律,它们的降酚速度常数分别为0.4~0.6、0.2~0.4和0.1~0.2.使用蛋白质沉淀剂能大大降低它们的活性,使之降酚速度常数降低到0.01~0.1.匀浆降酚的最佳温度在30℃左右,过高(45℃)或过低(5℃)的温度都会明显地抑制酚的降解·上述表明,植物体细胞中的酶是使酚降解的主要原因之一.微粒体、线粒体氧化酚的能力很强,它们的降酚活性可高达3.7μg酚·mg~(-1)蛋白质·h~(-1).  相似文献
8.
形状记忆合金的功能动力学特性   总被引:3,自引:1,他引:2  
形状记忆合金是一种特殊且新颖的功能材料,通过适当调节成分和控制热处理工艺可使其表现出三大特性:形状记忆效应,超弹性,高阻尼能力,但目前对超弹性和与其密切相关的阻尼性能研究的相对较少。本文主要介绍了形状记忆合金相变超弹性的恢复力模型及其特点,分析了相变超弹性发生过程中阻尼和刚度的变化及与组织的对应关系,重点讨论了超弹性对阻尼性能的影响及其在减振方面应用的优越性,从而为形状记忆合金超弹性和阻尼性能的应用提供参考。  相似文献
9.
真空浸渗法制备复合材料的渗透动力学特性   总被引:3,自引:0,他引:3  
对真空浸渗法制备短纤维增强金属基复合材料过程中,液态金属对纤维预制件渗透过程提出了一种动力学模型,建立了渗透时间与纤维分数、浸渗温度的关系.  相似文献
10.
伸展态β-乳球蛋白重折叠过程的动力学特性   总被引:2,自引:2,他引:0  
从蛋白质变性的渐变模型及构象态渐变的观点出发 ,对伸展态 β -乳球蛋白的重折叠过程进行了分析 ,发现蛋白质分子从伸展态到最终折叠态历经一系列中间稳定态 .尿素浓度梯度电泳实验结果显示 ,存在两条不同的折叠途径 .在不同的尿素浓度范围内 ,蛋白质分子的折叠过程具有不同的动力学特性  相似文献
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