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1.
非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究   总被引:21,自引:0,他引:21  
根据机器人的运动学模型 ,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究 .采用基于积分backstepping时变状态反馈方法 ,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量 ,设计机器人轨迹跟踪控制算法 ,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性 .考虑到机器人的动力学约束 ,控制律中引入机器人系统速度、加速度受限策略以保证机器人运动平滑 .仿真证明该算法具有快速、精确、全局稳定的良好特性  相似文献
2.
研究捕食者、食饵两种群中,某种疾病在种内及种间的传染性,通过引进疾病传染率变量βi1(x),βi2(y),建立具有HollingⅡ型功能性反应的捕食者-食饵种群自治型SIS模型,分析模型平衡点的性态,得到奇点全局稳定的条件,揭示了捕食被捕食系统疾病传染的某种规律.  相似文献
3.
具功能性反应的食饵--捕食者两种群模型的定性分析   总被引:3,自引:3,他引:0  
对一类具有HollingⅢ类功能性反应的食饵-捕食者两种群模型(1)进行了定性分析,主要讨论了平衡点的稳定性态,系统无环性的充分条件以及在正平衡点外围存在惟一稳定极限环的条件。  相似文献
4.
一类食饵具有常数存放率的n次Kolmogorov系统的极限环   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文讨论一类食饵具有常数存放率的n次Kolmogorov微分系统其中a_0,a_2,b_1,和b_2是正常数;F是负常数;a_1和a_3不定号,得到下列结论:l:当A_1-2A_3+m>0时,系统(1)在第一象限存在唯一稳定的极限环2:当A_1-2A_3≤0时,系统(1)在第一象限全局稳定  相似文献
5.
Discrete Time Optimal Adaptive Control for Linear Stochastic Systems   总被引:2,自引:0,他引:2  
The least-squares (LS) algorithm has been used for system modeling for a long time. Without any excitation conditions, only the convergence rate of the common LS algorithm can be obtained. This paper analyzed the weighted least-squares (WLS) algorithm and described the good properties of the WLS algorithm. The WLS algorithm was then used for adaptive control of linear stochastic systems to show that the linear closed-loop system was globally stable and that the system identification was consistent. Compared to the past optimal adaptive controller, this controller does not impose restricted conditions on the coefficients of the system, such as knowing the first coefficient before the controller. Without any persistent excitation conditions, the analysis shows that, with the regulation of the adaptive control, the closed-loop system was globally stable and the adaptive controller converged to the one-step-ahead optimal controller in some sense.  相似文献
6.
双营养Chemostat模型的渐近性态   总被引:2,自引:2,他引:0  
研究了含有时滞的双营养chemostat模型的渐近性态.首先利用泛函微分方程的单调理论分析了单种群chemostat模型正平衡点的全局渐近稳定性.对于两种群chemostat模型,利用无限维动力系统的理论给出了该系统一致持续生存的充分条件.  相似文献
7.
斑块环境下具有Holling-Ⅱ的捕食-食饵系统的稳定性   总被引:2,自引:2,他引:0  
研究两个斑块环境下的捕食-食饵模型,该模型是食饵具有阶段性结构及捕食者之间具有扩散的Holling-Ⅱ类功能性反应的结构. 通过构造适当的Lyapunov函数,导出系统正平衡点全局稳定的充分条件.举例说明所得结果的正确性.  相似文献
8.
具有非局部空间效应合作系统的全局稳定性   总被引:2,自引:1,他引:1  
研究一个具有非局部效应影响和阶段结构的合作系统,利用上下解和单调迭代方法证明系统正平衡点的局部和全局稳定性.  相似文献
9.
本文研究了具有线性收获(存放)率的第Ⅱ类功能性反应模型的定性性质。结论是:如果(E)有正平衡点,则在一定的条件下,一切正初值解有界且正平衡点为全局稳定。  相似文献
10.
具有Holling Ⅳ类功能性反应的非自治扩散系统的持久生存   总被引:1,自引:0,他引:1  
对一个具有Holling Ⅳ类功能性的非自治扩散捕食系统进行了研究,得到了系统一致持久生存的充分条件;并且当系统是周期系统时,得到了系统周期解存在的唯一、全局渐近稳定的充分条件。  相似文献
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