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1.
《华中科技大学学报(自然科学版)》2021,(1):31-36
为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT~*)算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进RRT~*算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置约束,使采样的目标导向性更强.然后,在新点扩展上摒弃了已有算法单纯朝着采样点扩展的思路,通过给采样点和目标点分配不同权重,使得每一次扩展同时由采样点和目标点共同决定,进而加快搜索速度.接着,采用三次B样条曲线对搜索到的路径进行平滑处理,以保证路径的可行性.最后,分别基于Matlab和V-REP平台对RRT~*算法和改进RRT~*算法进行了2D和3D的对比实验,实验结果验证了改进RRT~*算法的优越性和有效性. 相似文献
2.
目的 探讨血清S100B、缺氧诱导因子1α(HIF-1α)、脑红蛋白(NGB)、水通道蛋白7(AQP7)在缺血性脑卒中患者中的表达.方法 选择缺血性脑卒中患者366例,根据脑梗死体积分为小体积梗死组(<5 cm3)198例,中大体积梗死组(≥5 cm3)168例;根据静脉溶栓后24 h复查CT结果分为出血转化组82例,非出血转化组284例;静脉溶栓治疗前进行美国国立卫生研究院卒中量表(National Institutes of Health Stroke Scale,NIHSS)评分,根据评分结果分为NIHSS评分≤15分组301例,NIHSS评分>15分组65例.记录患者的空腹血糖、收缩压、舒张压、溶栓时间窗;同时采集患者外周静脉血4 mL,应用Western blot法检测血清S100B、HIF-1α、NGB、AQP7蛋白表达水平.结果 中大体积梗死组患者NIHSS评分、收缩压、舒张压明显高于小体积梗死组,差异具有统计学意义(P<0.01);空腹血糖、溶栓时间窗在小体积梗死组与中大体积梗死组之间比较差异无统计学意义(P>0.05).出血转化组患者NIHSS评分、空腹血糖、收缩压、舒张压、溶栓时间窗明显高于非出血转化组,差异具有统计学意义(P<0.01).中大体积梗死组患者血清S100B、HIF-1α、NGB、AQP7蛋白表达水平明显高于小体积梗死组,差异具有统计学意义(P<0.01).出血转化组患者血清S100B、HIF-1α、NGB、AQP7蛋白表达水平明显高于非出血转化组,差异具有统计学意义(P<0.01).NIHSS评分>15分组患者血清S100B、HIF-1α、NGB、AQP7蛋白表达水平明显高于NIHSS评分≤15分组,差异具有统计学意义(P<0.01).结论 血清S100B、HIF-1α、NGB、AQP7水平升高参与缺血性脑卒中患者梗死体积的扩大、静脉溶栓后出血转化、NIHSS评分升高,可用于对患者病情严重程度和静脉溶栓潜在出血风险的评估. 相似文献
3.
目的:研究趋化因子配体1 (CXCL1)在子宫内膜样腺癌中的表达及其对人子宫内膜高分化腺癌细胞株Ishikawa细胞增殖、凋亡、迁移能力及侵袭能力的影响,以及CXCL1因子与子宫内膜样腺癌的发生及浸润转移的关系.方法:免疫组化法检测CXCL1在子宫内膜样腺癌患者的子宫内膜组织子宫内膜非典型增生患者的子宫内膜组织及正常增生期子宫内膜组织中的表达,QRT-PCR法检测子宫内膜样腺癌组织与癌旁组织中CXCL1 mRNA的相对表达;体外运用siRNA沉默Ishikawa细胞中CXCL1的基因表达,分别通过CCK8法及流式细胞仪法检测沉默CXCL1对细胞增殖及凋亡的影响,划痕实验及transwell法检测对细胞迁移能力与侵袭能力的影响,Western Blot检测pNF-κB,MMP9及Caspase-3的蛋白表达.结果:免疫组化及QRT-PCR结果显示,子宫内膜样腺癌组织中CXCL1表达升高,有淋巴结转移、分期较晚及肿瘤直径较大的患者的子宫内膜组织中表达显著升高;在CXCL1沉默组中,细胞增殖、迁移能力及侵袭能力下降,凋亡率增加,凋亡蛋白Caspase-3表达升高,pNF-κB,MMP9蛋白表达降低(P0.05).结论:CXCL1在子宫内膜样腺癌组织中高表达,沉默CXCL1可能通过下调磷酸化NF-κB抑制Ishikawa细胞的增殖、迁移能力及侵袭能力,促进细胞凋亡. 相似文献
4.
目的:通过建立体外肝细胞株LO-2脂肪变性模型,初步探究细胞珠蛋白对非酒精性脂肪肝中脂质沉积、炎性因子表达及NF-κB通路的影响及相关分子机制.方法:通过含有浓度200μmol/L油酸、100μmol/L棕榈酸的高脂培养基诱导人正常肝细胞株LO-2脂肪沉积,以LO-2-GFP-CYGB为实验组,LO-2-GFP为对照组探究CYGB对LO-2脂质沉积的影响,通过油红O染色检测脂质沉积情况,GPO-PAP法检测细胞内甘油三酯水平,COD-PAP法检测细胞内胆固醇水平,通过RT-qPCR检测脂质生成相关基因ACACA、ACACB、FASN、ACSS1、ACSS2、ACSS3的mRNA表达水平,蛋白质免疫印迹法检测细胞炎性因子IL-1β,IL-6,TNF-α的表达水平,以及核转录因子-κB(NF-κB p65),磷酸化P65(NF-κB PP65)表达水平,用含浓度60,90μmol/L NF-κB抑制剂PDTC与高脂成分的培养基处理LO-2细胞48 h后检测细胞内甘油三酯和胆固醇水平.结果:LO-2经过高脂处理48 h后,两组细胞甘油三酯及胆固醇水平均上升,而实验组低于对照组(P0.05),90μmol/L NF-κB抑制剂PDTC处理后,甘油三酯和总胆固醇水平与未加入PDTC相比表现下调(P0.05);炎症相关因子IL-1β,IL-6和TNF-α在实验组中表达均低于对照组(P0.05);与对照组相比,实验组经高脂处理24 h后NF-κB信号通路受到抑制(P0.05).结论:CYGB下调LO-2细胞甘油三酯和总胆固醇水平,抑制炎性因子表达,抑制NF-κB信号通路,缓解LO-2脂质沉积. 相似文献
5.
目的:探讨亚临床甲状腺功能减退(甲减)患者血清促甲状腺激素(TSH)水平与B型利钠肽原水平的关系.方法:回顾分析本院心内科住院患者96例,空腹测定肝功、心肌酶谱、甲状腺功能和B型利钠肽原水平等指标,TT4、TT3、FT4、FT3浓度数值均在正常范围内.根据TSH水平在0.55TSH4.78 um/L范围为甲功正常组;以血清TSH浓度在TSH≥4.78 um/L范围为亚临床甲减为观察组,并进行统计比较和相关分析研究.结果:正常组和观察组在男女性中分别发病和血脂、心肌酶方面有显著性差异(P0.01);两组之间游离甲状腺素原(FT4)和B型尿钠肽水平之间有显著性差异(P0.05);正常组TSH水平与甲状腺功能和B型尿钠肽水平无相关性,观察组TSH水平与TT4、TT3、FT4之间呈负相关(相关系数,γ=-0.758,-0.637,-0.781,P=0.00);与B型尿钠肽水平也无相关性(相关系数,γ=0.005,P0.05).结论:亚甲减患者出现血脂、心肌酶和B型尿钠肽原的改变,并没有通过TSH甲状腺激素调节轴改变心功能指标B型尿钠肽原水平的高低.通过甲状腺激素水平来调节心肌代谢活动,未发现内分泌性腺轴对心脏内分泌的影响. 相似文献
6.
利用齐次平衡法获得了一类四阶偏微分方程的B?cklund变换,进而得到方程的几组精确解;然后运用李对称分析方法,获得该方程的向量场,利用相似变换,把难于求解的非线性偏微分方程转化为易于求解的常微分方程,并通过求解所得到的约化方程,结合幂级数展开法,得到原方程的一系列精确解. 相似文献
7.
以五水硝酸铋、碘化钾、MIL-125(Ti)为原料,以乙二醇为溶剂,以柠檬酸为结构诱导剂,通过一步共沉淀法制备了异质结结构光催化剂MIL-125(Ti)/BiOI,并测试了该催化剂在可见光下对有机染料罗丹明B的光催化降解效果.通过XRD(X-ray Diffraction)、PL(Photolumiscence)、SEM (Scanning Electron Microscope)、BET和UV-Vis (Ultraviolet and Visible Spectrophotometer)等表征手段研究了其结构、形貌、光谱与催化性能间的关系,并从能带结构上分析了其催化机理.结果表明,通过调节Ti:Bi, MIL-125(Ti)/BiOI在可见光照射下对有机染料罗丹明B有很好的光催化降解效果,并且该催化剂具有良好的稳定性,具有一定的工业化应用前景. 相似文献
8.
为建立大叶钩藤Uncaria macrophylla Wall.中柯诺辛碱B (Corynoxine B)及柯诺辛碱 (Corynoxine)的含量测定方法,采用高效液相色谱法测定在不同采收月份大叶钩藤及不同药用部位中柯诺辛碱B及柯诺辛碱的含量。测定条件:Inertsil ODS-3 C18色谱柱(4.6 mm×250 mm,5 μm),流动相为甲醇-0.02%三乙胺(68∶32),流速1 mL/min,检测波长246 nm,柱温25℃。实验结果表明:柯诺辛碱B进样量为0.130-1.950 μg,柯诺辛碱进样量为0.296-4.440 μg,与峰面积呈良好的线性关系,相关系数r均为1.000 0 (n=5);柯诺辛碱B和柯诺辛碱的平均回收率(n=6)分别为99.47%和100.06%,RSD分别为1.56%和0.98%。本法简便易行,重现性好,可为钩藤药材的质量控制提供科学依据。 相似文献
9.
窃蛋龙类是一类形态特殊的兽脚类恐龙,它们的头骨高度特化,而且具有护卵习性。窃蛋龙类有很多特征与鸟类相似,对研究鸟类起源具有重要意义。由于长时间没有发现早期物种,窃蛋龙类在兽脚类恐龙的系统发育位置还存在很多争议。20世纪90年代以来,在中国辽宁西部早白垩世热河生物群发现以尾羽龙科为代表的早期窃蛋龙类,部分尾羽龙科恐龙的化石标本还保存有羽毛等软组织和胃石,为研究窃蛋龙类的早期演化、生活习性、羽毛及其他软组织演化等提供了重要信息。2019年研究的干戚刑天龙为窃蛋龙类手部和胸骨的演化提供了新的认识。 相似文献
10.
针对大型气象监测站成本高、覆盖范围有限、灵活性差的问题,设计了一套面向局部定点区域的智能化微型气象监测系统。首先,基于树莓派Raspberry Pi 4B平台开发了一套微型气象数据采集装置,可实现多种气象参数的实时采集与传输。然后,基于Qt开发了一款服务端软件,实现了针对前端采集气象数据的接收、存储、管理和可视化显示。前端采集系统实现了多种气象信息的综合检测,且系统功能可靠稳定;服务端系统实现的大数据管理和图形化显示,增强了系统可读性和实用性。该系统不仅能为气象数据的联合分析提供可靠数据源,也为业界开发相关商业产品提供了借鉴思路。 相似文献