基于模糊与PID控制的选矿生产过程研究

以实现选矿生产过程的智能控制,提高产品产量和质量为目的,针对选矿过程中的关键环节——磨矿生产过程中的给矿量控制和给水量控制,采用模糊智能控制技术来实现。分析了模糊智能控制的原理,采用模糊控制器和PID控制器并联的方法对给矿量进行控制,采用模糊控制器作为主控制回路,PID控制器作为反馈回路的方法对给水量进行控制。从系统运行的结果可以看出,与其它控制方法相比较,该方法使得磨矿的产量增加,产品的质量有一定的提高。     

模糊+PID控制在换热器进水流量控制研究

为了实现对换热器进水流量控制,通过对换热器系统的动态结构进行分析研究,得到了换热器系统的动态数学模型。进口水流量的数学模型是与水位高度的平方成正比的一个关系式,利用动态结构图来对其进行构造;在进口水流量控制中,设计一个模糊控制器和PID控制器,通过设定阈值,实现自动切换机制,可将模糊控制+PID控制自动进行最优工作。经过试验表明,该控制系统算法精度高,响应时间快,稳定性好。     

电动汽车用永磁同步电机模糊直接转矩控制

为了提升电动汽车电机驱动系统的动态性能和稳态效率,本文提出了一种基于电动汽车行驶模式切换的永磁同步电机(PMSM)模糊直接转矩控制策略。在分析电动汽车行驶模式的基础上,对传统PMSM直接转矩控制(DTC)系统进行了改进,采用模糊控制器取代传统DTC系统中的滞环比较器和电压矢量选择器。针对不同的行驶模式,分别设计了相应的模糊控制规则和控制器。在Matlab/Simulink中搭建了PMSM模糊DTC系统模型。仿真结果表明:所设计的PMSM模糊DTC策略与传统DTC相比,PMSM驱动系统不仅转矩动态响应速度快,转矩脉动小,而且其高速运行时的稳态效率提高了10.26%。     

模糊控制理论综述

介绍模糊控制理论的概念、结构、历史发展、应用特点和发展概况,着重阐述模糊控制的设计,分析设计中的关键模糊控制器。事实上,单纯的模糊控制往往达不到理想的结果,实际运用中需要将模糊控制和其他成熟的控制理论相结合,以达到最优控制的目的。因此,总结各种控制系统与模糊控制的结合,分别有神经网络模糊控制、基于遗传算法的模糊控制、专家模糊控制以及混沌模糊控制等,并指出了模糊控制理论中需要解决的问题,展望了模糊控制的发展方向。     

基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪

摘要： 为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪,提高焊接的质量和效率,减少焊接工人的劳动强度,对采样电流进行组合滤波,利用“绝对差法”对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归,拟合直线的斜率作为偏差,以偏差和偏差的变化率作为模糊控制器的输入,经过输入量的模糊化、模糊推理和输出量的清晰化,控制水平滑块伸缩跟踪立焊焊缝.通过路径规划,使焊枪从上倾45°变成下倾45°.利用基于水平滑块伸缩跟踪焊缝与路径规划组合的方法对立焊焊缝进行跟踪.实验结果表明：利用该算法,基于旋转电弧传感机器人跟踪立焊焊缝的可靠性好,精确度高.     

多缩微智能车交互行为研究平台设计与实现

针对真实道路上开展智能汽车研究存在的风险和困难,提出了一种基于缩微城市道路环境的智能车交互行为研究平台. 该平台首先实现了具备视觉认知功能的缩微智能车,采用了一种基于特征和模型融合的嵌入式平台实时车道线和障碍物检测算法,通过本车可行驶区域的形式化描述,实现道路环境的感知,最后经过模糊决策控制方法控制缩微智能车产生拟人驾驶行为. 实验结果表明,文中提出的研究平台能够有效模拟智能车车间交互行为,环境感知算法和决策控制方法能够满足实时性和精度要求.     

风力发电机组最佳功率追踪自适应模糊PID控制

针对变速恒频风力发电系统,以额定风速以下风能的最大利用率为目标,设计了基于自适应模糊PID控制的风能最佳利用追踪控制器.该控制器对叶尖速比进行控制,运行时根据实际输出的叶尖速比与其最优值间的误差及误差变化率在线实时调整PID参数,实现自整定,达到风能利用系数最佳的功率追踪目标.通过仿真对几种控制方法进行对比分析,结果表明,自适应模糊PID控制能够将风能利用系数和叶尖速比均控制在最优值附近,系统的稳态性能和动态性能都较好,控制效果优于PID控制和模糊控制.     

基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性.     

基于模糊阻抗控制的上肢康复机器人中接触力规划器的设计

在对脑卒中患者的上肢运动功能康复训练中,如何对患者施加最适合的接触力,是设计康复机器人的重要指标要求. 针对现有康复机器人的力规划器中,产生出来的接触力存在突变,对患者进行训练的舒适性方面存在不足的问题,提出一种连续渐变的接触力规划器,采用模糊控制与阻抗控制相结合的方法改进接触力突变的状况. 经过仿真和实验验证,本文采用的方法可以产生渐变的接触力,对于患者训练的安全性和舒适性有明显提高.      

基于物联网的城市路灯模糊智能调控策略研究

为提高城市路灯管理水平,节省电能消耗,在分析了物联网路灯等效模型的基础上,提出了一种适用于物联网路灯管理的模糊控制策略。当光照强度不高于15 lx,模糊控制器可根据特定路段通行量大小对路灯端电压进行调节,调整对应路段路灯的亮度,节约电能,同时,通过模糊控制器中的电压、电流反馈,对路灯运行状态进行远程监控,提高了管理和维护效率。