新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

一种基于局部平均法向变形的网格参数化方法

针对有边界无边界的网格参数化问题, 提出一种局部平均法向变形的网格参数化方法, 以平均曲率流的方式为参考, 将顶点推向其邻居的平均位置, 使网格变形至平面或球面. 首先, 计算每个三角形邻居面的平均法向, 并以该法向为目标, 计算每个面法向变化的旋转矩阵; 其次, 基于Poisson方程将整个网格重新“缝合”, 通过优化拉伸能量, 计算顶点的新坐标. 交替迭代上述两个步骤, 将网格变形至常平均曲率曲面. 该算法与一般的基于能量优化的方法不同, 每次迭代只需求解稀疏线性方程, 因此可以快速处理大型数据集. 通过在形变过程中加入惩罚函数动态地调整全局平均法向量的权重, 避免了变形过程中三角形退化或翻转的问题. 实验结果表明, 与其他参数化方法相比, 该方法具有实用可靠、 计算效率高等优点, 并能在同一框架下计算低扭曲的平面参数化和球面参数化.     

大攻角下典型主梁断面颤振临界风速数值模拟

针对大攻角下主梁断面颤振稳定性问题,基于计算流体动力学软件ANSYS FLU-ENT用户自定义函数UDFs和动网格技术,结合Newmark-β法建立了桥梁主梁断面二维流固耦合分析方法,采用该方法在不同攻角下(0°、±3°、±5°、±8°)对薄平板和流线型箱梁断面颤振稳定性进行数值模拟研究,并将数值模拟结果与风洞试验研究结果进行了比较.结果表明:薄平板和流线型箱梁断面的颤振临界风速数值模拟结果与风洞试验结果吻合较好,验证了本文所建立的桥梁主梁断面二维流固耦合分析方法的精度.薄平板断面的颤振临界风速随攻角的增大显著降低;流线型箱梁断面在正攻角范围内颤振临界风速随着攻角的增大而降低,在负攻角范围内颤振临界风速随攻角绝对值的增加先增大后降低;当攻角较大时,薄平板断面和流线型主梁断面均表现出"钝体"特征,气流绕过断面前缘时发生分离,沿断面上下缘产生较大的涡,从而导致主梁断面颤振临界风速降低.     

新基建助推“全国一网” 中国广电搅动通信市场格局

2020年10月,中国广电网络股份有限公司(以下简称"中国广电")正式在北京成立,成为继中国移动、中国联通、中国电信三大运营商之后的第四大运营商。自此,我国通信行业格局由持续多年的"三足鼎立"变为"四国大战"。新基建时代,中国广电的入局,可谓我国推进有线电视网络整合、广电5G建设一体化发展迈出的重要一步。     

春芝堂 科技创新

2021年3月8日,春芝堂“联合科技创新中心”成立,标志着春芝堂食用菌事业在大健康产业迈向了新的历史时刻,将科企联合、科技创新提升到新高度。世界食用菌生物学和产品学会主席、上海市农业科学院副院长谭琦,国家食用菌工程技术研究中心、上海市农业科学院食用菌研究所所长张劲松携食用菌研究所的多位领导和专家莅临上海春芝堂集团总部,春芝堂集团董事长王爱兴、总裁王爱庭及多位春芝堂高管出席仪式并共同为“联合科技创新中心”揭牌。据悉,该“联合科技创新中心”为春芝堂集团与国家食用菌工程技术研究中心、上海市农业科学院食用菌研究所合作共建。双方将以此为核心强强联手,在新工种、新工艺、新技术、新融合的推动下,促进上海市农业科学院食用菌领域科研成果的产业化,提升春芝堂公司的可持续发展能力,提高科技创新能力及食用菌深加工产品的技术含量,达到产学研结合、优势互补的目的。     

面向大规模多媒体任务的云计算平台设计研究

针对大规模多媒体任务的并行执行,设计了一个云计算平台——MMC(Multi-Media Cloud)。MMC根据任务的完成时间,为各个多媒体任务分配计算单元。同时采用卡尔曼滤波器对每个工作负载所需的资源数量进行准确地估计,并基于此对工作负载所需的实际计算单元进行调整。与现有的云计算平台相比,MMC能够最大程度地降低云基础架构的成本,并确保任务按时完成。     

基于大数据技术的甘肃苹果种植质量管理分析

采用DEA Malmquist分析法和案例分析法对比研究了传统模式下甘肃省和大数据模式下陕西省苹果种植环节质量管理差异，研究发现：2011—2018年，陕西省苹果种植技术效率变化、纯技术效率变化、规模效率变化均高于甘肃省，主要原因是甘肃省在苹果种植环节应用大数据技术的水平比较滞后，通过大数据技术为苹果种植增加产量、提高质量的效果不太显著。研究结果表明要利用大数据技术提高甘肃苹果种植环节的质量管理水平，需要提高政府财政支持力度，加强宣传，加强大数据平台建设，改变果农的传统管理理念，实施人才引进战略。     

考虑多个子群意见的多要素大群体决策方法

针对存在多个子群的多要素大群体决策问题，提出一种决策分析方法.首先，依据参与决策的个体针对方案构成要素的排序，计算各要素针对各参与个体的borda分值.其次，构建要素针对各子群的平均borda分值向量，再将其归一化后作为针对各子群的虚拟方案.然后，考虑到各子群的评估一致性存在差异，计算各子群的权重.进一步地，计算各虚拟方案与各备选方案之间的贴近度，并将其与各子群权重相集结，得到针对各备选方案的综合贴近度，并据此对备选方案进行排序.最后，通过一个考虑公众意愿的城市公园设计方案选择问题的算例说明了所提出方法的可用性.     

基于量子辐射场的大数据安全存储寻址算法

大数据存储过程面临着与日俱增的各种威胁,而传统数据存储算法难以有效应对这些新型威胁。以量子力学和量子遗传的关系为基础,构建量子辐射与量子遗传迭代的、双向可逆过程的数学函数和计算机程序,为流数据的大规模量子安全存储构建软件基础环境。在量子力学和量子遗传的映射关系下,将量子染色体的定义和交互作用通过量子比特和量子旋转门的计算实现,将量子染色体的交互通过量子引力作用和量子斥力作用的交互实现,将量子染色体动态过程的主要衡量指标通过引力和斥力的叠加态来计算产生。用量子引力和斥力来引导流数据的动态存储寻址、出入栈过程与路径,进而将大数据存储过程双向映射为量子辐射场和量子空间域问题,得到安全存储路径与存储地址。