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1.
车辆轨迹跟踪精度是目前智能驾驶技术发展的瓶颈问题之一.影响车辆轨迹跟踪精度的因素很多,从模型离散化处理参数-采样时间间隔和初始航向角入手,研究对自动驾驶车辆的轨迹跟踪精度影响规律.采用车辆二自由度动力学模型,基于模型预测控制算法(the model predictive control,MPC)控制车辆进行轨迹跟踪.仿真结果表明,采样时间间隔对轨迹跟踪横向偏差影响较大,而航向角对跟踪偏差影响较小. 相似文献
2.
以肉桂醛与氨基脲经缩合、环合得到2-氨基-5-苯乙烯基-1,3,4-二唑,再与ɑ-溴苯乙酮反应得到2-苯乙烯基-6-芳基咪唑并[2,1-b]-1,3,4-二唑,最后经Mannich反应得到 Mannich碱.所有中间体及产物的结构经IR、1H NMR、ESI-MS及元素分析确证,同时优化了中间体及产物的反应条件.2-苯乙烯基-6-芳基咪唑并[2,1-b]-1,3,4-二唑的最佳反应条件为n(2-氨基-5-苯乙烯基-1,3,4-二唑):n(α-溴代苯乙酮)=1.0:1.2.在浓盐酸催化下于无水乙醇中回流反应18 h,产率为57.8%.Mannich 碱的最佳反应条件为n(2-苯乙烯基-6-芳基咪唑并[2,1-b]-1,3,4-二唑):n(40%甲醛):n(无水哌嗪)=1.0:1.3:1.3,在无水乙醇中回流反应8 h,产率为55.4%. 相似文献
3.
含“膏模”孔泥粉晶云岩是鄂尔多斯盆地马家沟组上组合地层重要储集岩类型,其形成时间和成因对于该类型储层的认识具有重要意义。研究利用苏里格东区丰富的取芯资料,根据岩芯、薄片等观察手段,结合常规物性测试分析,综合研究含“膏模”孔型储层特征及其成因。结果表明,“膏模”孔主要发育于泥粉晶白云岩中,位于向上变浅序列中部,常可见未充填—半充填型与全充填型两类。储层特征方面,该类储集岩主要发育“膏模”孔充填残余孔、渗流粉砂间微孔和基岩晶间溶蚀微孔3类储集空间,物性测试显示储集性能优越,平均孔隙度可达5.34%,平均渗透率为1.02 mD。纵向沉积序列显示“膏模”孔发育受沉积旋回控制,旋回中部“膏模”孔内存在溶蚀,内为云质渗流粉砂充填,旋回顶部具有暴露特征,且可见下一次海侵泥质灌入岩溶系统内,各类特征均指示“膏模”孔形成与准同生期岩溶相关,即“膏模”孔形成于准同生期,而非传统认识的表生阶段。 相似文献
4.
随着现代医学模式由生物医学向生物-心理-社会医学的转变及医疗环境的改善,医疗和护理的目的更应注重提高患者的生存质量。焦虑、抑郁等负性情绪,给高血压患者带来不良影响,同时,随着患病时间的延长,患者生活质量下降,部分患者久而久之便会出现焦虑抑郁情绪。国内外关于音乐疗法对临床疾病的干预效果得到广泛认可,该方法操作简单、安全、经济且行之有效,易于被患者接受,该文就音乐疗法对焦虑、抑郁、血压方面的干预效果进行综述,为今后临床工作及科研方向提供依据。 相似文献
5.
6.
课程评价是高职院校课程实践和课程改革中不可忽视的环节。目前高职院校课程理论研究远远落后于课程实践,课程评价研究尤为滞后,因此,开展课程评价研究对于指导高职课程建设、提高课程建设质量十分必要。该文通过对课程评价含义、评价原则、评价主体、评价方法、评价手段等几个侧面问题的探讨,结合该研究者所在学校开展的项目化课程改革研究成果,提出了构建高职院校工程造价专业课程评价体系的思路,以期为高职工程造价专业课程评价改革提供实践依据。 相似文献
7.
当水声网络的所有节点完成在目标区域的部署后,每个节点除了自己的节点ID已知外,对新网络的信息一无所知,而这些信息是网络顺利运行的必要前提。因此,一个能够完成网络中所有节点和链路发现的网络拓扑发现协议是非常必要和重要的。水声拓扑发现协议完成的效率,往往依赖于信道接入策略的选择,但它不能完全使用已有的水声多路访问控制(multiple access control, MAC)协议,因为在网络建立的初始阶段拓扑未知,已有传统水声MAC协议不能完成拓扑发现,所以需要根据这一阶段的特殊状态来设计拓扑发现协议。基于此问题,提出了一种高效的冲突避免的水声网络拓扑发现(简称为CFVE)协议,该协议利用网络中节点ID的唯一性,在其特定时隙接入信道,节点无冲突地发现控制分组的交换,最终实现网络中所有链路和节点的发现。仿真结果表明, CFVE协议可以以较低的发现时延和能耗完成全网拓扑的发现,是一种适合于多跳水声网络的拓扑发现协议。 相似文献
8.
9.
结合学校办学优势、专业特色,以读者需求为导向,建设特色资源,开展特色服务,是当代图书馆面临的机遇与挑战。西安航空学院图书馆顺应形势,提取特色主题为概念,采用分类储存的方法,以构建个性空间布局为目的,给读者营造了良好的学习、阅读和交流的共享空间。 相似文献
10.
在下穿既有道路的新建隧道爆破施工中,爆破振动极易引起上部路面结构的损伤和破坏.以宝汉高速新建下穿316国道的关林子隧道为例,采用有限元法模拟路面关键点峰值振速、路面应力以及路面位移,并结合现场爆破振动与振速监测结果,对比分析爆破振动对既有道路的影响.主要研究结论如下:10个关键点爆破峰值振速均发生在掏槽眼爆破时,既有道路的应力以及路面位移均较小,不足以引起既有道路的破坏;根据数值模拟和现场测试结果,下穿段地表质点振速的合速度峰值不超过0.035 m/s时可保证既有道路安全. 相似文献