基于预测--模糊联合控制的分布式驱动车辆路径跟踪方法

为研究分布式驱动车辆（4wid）路径跟踪中的跟踪精度和稳定性的问题，提出了模型预测-模糊(Mpc-Fuzzy)的联合控策略, 缓解了单一模型预测控制下车辆跟踪精度与控制器计算压力间的冲突。采用模型预测控制设计了上层路径跟踪控制器，旨在利用模型预测“滚动优化”的优点降低跟踪误差的同时保证车辆的稳定性。下层采用模糊控制，将转向过度和转向不足量化为“方向偏差”和“位置偏差”，利用四轮转矩独立控制的优点进一步优化转矩输出，旨在降低模型预测控制器对参考模型线性化后带来的跟踪误差。为验证控制策略的可靠性，基于Carsim和Simulink.、Driving Scenario搭建联合仿真模型，将联合控制器和单运动学模型预测控制器进行对比研究。仿真结果表明联合控制器可在完成对给定路径跟踪的基础上，减少转向不足和转向过度的发生，降低了方向误差和位置误差。     

掺硅灰的低水胶比水泥水化产物定量预测方法

基于低水胶比下水泥水化原理以及硅灰作用机制,考虑体系中氢氧化钙量的变化,修正中心粒子模型,提出掺硅灰的低水胶比水泥水化产物体积分数预测方法.对比提出方法、试验数据、Power模型以及Jensen模型,结果表明:所提方法可较好地描述掺硅灰的低水胶比水泥水化进程并定量预测不同水化产物的体积含量;当无硅灰时,所提方法计算的未水化水泥和化学收缩的体积与Power模型计算结果基本一致;当含有硅灰时,所提方法计算的水化产物的体积分数与Jensen模型的模拟相近.     

三维矿体模型快速构建方法研究

三维矿体模型可为资源储量估算、矿山生产设计及资源管理提供可靠依据。然而,传统三维矿体模型的构建依赖于地质剖面图,需要大量的地质工作和地质经验,往往严重滞后于勘探进度。文章利用空间插值方法展开三维矿体模型的快速构建方法研究,能够很好地描述矿体的空间分布形态,适用于勘探初期矿体的基本圈定和三维模型构建。     

电力工程技术问题及施工安全探讨

电力工程技术问题及施工安全对提升电力工程的质量的重要意义，从配电网电力工程存在的技术问题出发。阐述了解决配电网电力工程技术问题的对策，并简要分析了配电网电力工程的施工安全措施，为电力工程的发展提供借鉴。     

细支气管肺泡细胞癌的CT表现及诊断

探讨细支气管肺泡细胞癌的CT征象特点，结合临床表现，提高该病的诊断；回顾性分析经病理证实的16例细支气管肺泡细胞癌的CT表现，其中女性10例，男牲6例，年龄33～76岁，平均56．63岁。16例均进行了CT检查；孤立结节或肿块型者6例，其最大径1．5—7．0cm，平均约3．2cm。边缘有毛刺征者4例，有分叶征者2例，中心坏死呈相对低密度者2例。弥漫型者7例，其中4例合并较大结节或肿块，2例肿块边缘呈分叶征，3例肿块边缘有毛刺征，1例肿块中央发生坏死呈相对低密度，1例肿块内有斑片状高密度钙化。其中1例在多发结节的基础上，沿支气管分布多发壁厚薄不均的薄壁小空腔影。节段型者3例，2例有支气管气像征。合并双侧或单侧胸腔积液者6例，心包积液者1例，纵隔内淋巴结肿大者4例，骨盆骨转移者1例；细支气管肺泡细胞癌的CT表现复杂，临床表现不典型，多种方法综合分析，有助于该病的发现和诊断。     

DVE场景精简的NP-Hard问题及其近似算法

高效的网格精简算法对于大规模DVE场景的实时绘制与传输均十分重要.目前已经提出了大量关于网格精简方法[1],但绝大多数网格优化算法都是面向实际应用的.我们却从计算机科学理论的角度出发,对这一经典问题重新进行了深入研究.首先,我们发现网格精简是一个最优顶点覆盖问题,即NP-Hard问题.然后,我们又提出了一种基于贪心算法的用于网格精简的最优顶点覆盖问题的近似算法.理论推导与实验数据都说明本文所给出的近似算法有效地减少了DVE场景的网格数量,能进一步提高DvE场景数据的网络传输速度.     

加热乙醇在CT引导下行腹腔神经丛阻滞治疗上腹部癌痛的临床研究

目的观察加热乙醇腹腔神经丛阻滞术对晚期癌性上腹痛患者的治疗效果。方法22例加热组和23例常温组晚期癌性上腹痛患者,CT引导下分别于背侧入路实施经皮穿刺无水乙醇双侧腹腔神经丛阻滞术,止痛效果被分为0~Ⅲ级,分别于术后2周、1个月、2个月、3个月时观察止痛效果。结果随访观察3个月,治疗后2周、1个月、2个月及3个月时加热组的显效率和有效率显著高于常温组,P<0.05,两者间有显著性差异。45例中无1例出现严重并发症。结论加热乙醇腹腔神经丛阻滞可获得较常温乙醇更好的止痛效果,是一种安全、有效的方法。     

基于Java技术的远程控制实验系统开发

针对远程实验教学的现状和问题,构建了一套利用Java技术实现的基于B/S模式的远程控制实验系统,设计了系统的框架结构,描述了系统开发的关键技术.用户通过浏览器登陆系统,不仅可以操作远程实验设备并获取实验数据,还能通过操作远程网络摄像头来观察真实的实验过程.校园网内调试结果表明,用户可以进行远程实验.该系统具有较好的实时性、动态交互性和跨平台性.     

联氨还原法从银废料中提取纯银的研究

本文首先探讨了联氨还原的热力学,然后叙述在水溶液中用联氨使氯化银浆料或硝酸银水溶液在一定的pH范围内还原成银粉或海绵银的试验情况。讨论了各种因素——联氨浓度、pH值、银浓度、搅拌方式、还原时间等对银还原率的影响。用联氨水溶液还原银盐所制得银粉的主要特性是:颗粒细,粒形复杂,纯度高。它是制造各类银系列电触头的理想材料。本实验所用方法具有流程短、设备简单、操作容易、生产率高、生产规模可大可小、成本低等优点,是目前制取粉末冶金用纯银粉的一种新方法。     

超声胎心信号的递推分步相关处理技术

以往用相关方法估算胎心率,因计算量太大而需要配置昂贵的高速计算机.本文提出一种递推分步相关处理技术,可以用最简单的微处理系统来实现胎心率的超声检测,并得到高精度的实时瞬态胎心率.用它制成的仪器,可以检测的胎心率范围为30～240次/min,误差仅为±1次/min.此仪器的测量精度与国外的高性能胎儿监护仪相当.