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1.
2.
为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走. 相似文献
3.
6000系铝合金晶间腐蚀研究进展 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了与晶界直接相关的铝合金腐蚀类型,概述了合金元素和稀土元素对6000系铝合金晶间腐蚀的影响,重点介绍了热处理条件对6000系铝合金晶间腐蚀敏感性的影响.大量实验显示,热处理影响腐蚀模式,且晶间腐蚀向点蚀的转变与固溶处理温度、冷却速度,以及随后的人工时效温度和时效时间等诸多因素有关,发现经适当条件热处理的6000系铝合金可免受局部腐蚀影响.展望了铝合金晶间腐蚀研究的发展方向. 相似文献
4.
利用常规石蜡制片技术研究了羽毛针禾(Stipagrostis pennata(Trin.)de Winter)大、小孢子发生及雌、雄配子体的发育过程.主要结果有:(1)花药壁由3层结构组成,最外层为表皮,其次为药室内壁,最内层为分泌型绒毡层;(2)小孢子母细胞减数分裂过程中的胞质分裂为连续型,四分孢子为左右对称型;(3)成熟花粉粒为3细胞型,具单萌发孔,羽毛针禾精子排列存在两种情况:一种是两枚精子近乎平行位于营养核一侧,另一种是羽毛针未有少数花粉的两条眉状精子呈"八"字形排列;(4)羽毛针禾为单子房、单胚珠、双珠被、薄珠心、倒生型胚珠,大孢子母细胞减数分裂形成线型或T型排列的4个大孢子,合点端大孢子具功能;(5)胚囊发育为蓼型,反足细胞经无丝分裂形成多个细胞的反足细胞群. 相似文献
5.
首先在K-(F,α,ρ,d)-B凸函数和广义K-(F,α,ρ,d)-B凸函数概念基础上,建立了一类广义K-(F,α,ρ,d)-B凸半无限多目标规划的Wolfe型对偶问题;然后,在广义K-(F,α,ρ,d)-B凸函数的情形下给出和证明了弱对偶定理、强对偶、限制逆对偶定理和严格逆对偶定理. 相似文献
6.
在锯齿形边界石墨条带的中央吸附一条铁原子链,使其产生自旋极化;通过第一性原理计算对其热输运性质进行研究.发现无论是体系的电输运还是热输运性质都是自旋极化的,并且可以得到很大的热电势.调节化学势变化则热电势的值会有正有负,而热导却总是正的. 相似文献
7.
8.
讨论了箱涵沉降计算的必要性,阐述了箱涵沉降计算的原理和计算方法,指出箱涵沉降计算的结果是衡量其自身的结构稳定的一项重要的参数。 相似文献
10.
以Li2CO3、Mn(Ac)2.4 H2O和Co(Ac)2.4 H2O为原料,通过简单的共沉淀法制备锂离子电池正极材料Li Mn2-xCoxO4(x=0,0.05,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5),并用X-射线衍射光谱(XRD)、红外光谱(FT-IR)、扫描电镜(SEM)以及电化学测试方法,研究Co掺杂量对Li Mn2-xCoxO4(x=0~0.5)正极材料的物理性能和电化学性能的影响.结果表明,在所有的Li Mn2-xCoxO4(x=0,0.05,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5)样品中,Li Mn1.9Co0.1O4具有最高的容量和最好的循环性能,0.5 C倍率的放电容量高达121.4 mAh.g-1,循环30次后容量仍保持119 mAh.g-1. 相似文献