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1.
针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot, WMR)轨迹跟踪中存在的速度跳变和未知系统扰动,提出一种新型轨迹跟踪控制策略。该策略基于反演技术,分别设计WMR系统的运动学控制器和动力学控制器。在运动学控制器中,采用分流技术克服了轨迹跟踪初期的速度跳变问题;在动力学控制器中,将模糊干扰观测器与自适应滑模控制结合,有效解决了未知系统扰动对控制性能的影响,并且消除了传统滑模控制的抖振现象。通过Lyapunov稳定性理论,证明了该控制策略的稳定性。仿真研究表明,该控制策略具有较小的速度跳变,控制信号抖振较小,并对系统扰动具有强鲁棒性。  相似文献   
2.
为准确分析某敞开式变电站750kV接地开关在大风天气下异常合闸原因,本文通过现场检查、接地开关动作过程分析、结构件材质分析、受力情况分析,确定了该接地开关异常合闸故障原因为曲臂螺栓尺寸设计不合理及材质不符合要求导致螺栓松脱. 最后基于故障分析结果开展针对性验证试验,制定防范措施,确保了设备安全运行.  相似文献   
3.
为解决GIS设备在扩建或检修后运行母线必须全部停电方可进行耐压试验的技术难题,近年来同频同相技术被广泛应用于220 k V及以下GIS扩建或检修后的不停电交流耐压实验,但其应用于330 k V及以上GIS设备不停电的交流耐压试验较少。本文针对某330 k V变电站363 k V GIS扩建间隔在邻近带电设备及母线不停电的情况下,对同频同相技术在超高压设备上的应用进行分析研究,并通过仿真计算及模拟试验验证该方法的可行性。通过现场试验,验证该方法的安全性和可靠性,为同频同相交流耐压试验技术在国网超高压设备上的推广应用有着重要意义。  相似文献   
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