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1.
为了实现稳定跳跃步态,单足机器人需要持续补充能量以克服阻尼、碰撞等造成的能耗。该文针对腿部有阻尼的单足机器人,分析不同补能方式和补能时机对单足机器人竖直跳跃阻尼能耗的影响。理论分析和仿真实验结果表明:在支撑相单足机器人躯干上升阶段补能具有更高的补能效率,且补能起始位置越高、距起跳点越近,补能效率越高;在支撑相单足机器人躯干下降阶段补能会影响地面对足端的支持力,导致机器人站立不稳;如果在上升阶段补能,补能起始位置越高,补充相同能量时对驱动器峰值驱动力及峰值驱动功率要求越高。该研究结果为跳跃补能策略选择以及设计高效跳跃机器人控制器提供了参考。  相似文献   
2.
3 m多长的伸杆机构是天问一号火星磁强计的一个重要组成部分,用于将磁通门磁强计探头伸离卫星本体以减小卫星对磁场测量的影响。火星磁强计伸杆机构是一种多关节、铰链转轴驱动的一次性展开机构。在设计时充分考虑到了其功能性、可靠性和系统约束要求等因素。力学分析和地面验证试验表明火星磁强计伸杆机构足以承受最坏情况下的在轨环境。在经历了漫长的地火转移旅程后,火星磁强计伸杆机构于2021年5月25日成功展开。展开过程耗时约4.6 s,两个探头被送至远离环绕器本体位置,其中外侧探头距离环绕器3.19 m,内侧探头距离环绕器2.29 m。展开到位后,外侧探头处所测得的磁场大小由1250 nT减弱至不到6 nT。火星磁强计伸杆机构为后续探测任务中需在低温环境下长期贮存的空间展开机构的研制提供了宝贵的工程经验。  相似文献   
3.
在大数据背景下,非结构化云数据管理系统中数据节点需要处理不断膨胀的原始数据、索引数据和中间数据,"数据膨胀"将显著增加云数据管理系统的时间和能耗等各类开销.为降低非结构化数据管理系统因数据频繁移动而导致的数据传输开销,文中提出了一种不稳定数据分区的识别算法.首先面向非结构化数据管理系统,通过引入云模型理论对存储系统中的数据分区进行云建模,识别出不稳定的数据分区,然后调用相关算法对其进行重新布局.实验结果显示,不稳定数据分区识别算法可以有效地识别出不稳定的数据分区,对其重新布局后,降低数据传输开销的效果显著.  相似文献   
4.
对楔形腔光场传输模式进行对比分析,改变MEMS工艺参数,加工出楔角外侧下边缘带有"齿"的10°楔角楔形腔;设计光纤架与壳体,采用力学咬合的方式,对锥形光纤耦合位置进行固定,实现力学无胶封装,消除了封装材料性能退化对倏逝场产生的破坏,获得了稳定的倏逝场耦合模式,进而得到稳定的高品质因数(Q);封装前后楔形腔倏逝场耦合模式改变微小,Q值不随时间产生退化。使用高速转台对封装结构进行稳定性测试,5g离心转动前后,楔形腔与锥形光纤耦合位置不变。  相似文献   
5.
孟祥敬  李斐  王晓晴  吉成龙  吴惠丰 《科学通报》2020,65(16):1599-1609
石墨烯纳米材料具有优良的吸附性能,进入环境后容易与其他污染物发生相互作用,进而影响其环境行为和毒理学效应.磷酸三苯酯(triphenyl phosphate, TPP)在环渤海中具有广泛的分布,且分子中含有多个苯环,易与石墨烯发生相互作用.为了研究石墨烯和TPP对海洋贝类生理响应的影响,采用指示生物紫贻贝(Mytilus galloprovincialis)进行了单一及联合暴露实验.通过对滤水率、耗氧率和排氨率的检测,分析了暴露物对紫贻贝生理代谢的影响;制作石蜡切片观察鳃和肝胰腺组织的结构变化;采用酶活试剂盒对肝胰腺组织中的抗氧化酶活性进行检测.结果表明,石墨烯和TPP单独暴露,均可对紫贻贝产生氧化胁迫和组织损伤.石墨烯和TPP联合暴露对紫贻贝的氧化胁迫和组织损伤程度,低于石墨烯单独暴露组.石墨烯对紫贻贝的耗氧率和排氨率均有显著影响(P0.05).与对照组相比,石墨烯显著抑制紫贻贝的呼吸,增加紫贻贝的排氨率. TPP暴露后显著增加紫贻贝的排氨率.联合暴露后可降低由石墨烯引起的呼吸抑制,且升高氧氮比(O:N),说明联合暴露对机体造成的压力低于石墨烯单独暴露.综合生物标志物指数(IBR)结果显示,联合暴露对紫贻贝产生的胁迫压力低于石墨烯和TPP分别单独暴露.本研究结果可为预测海洋环境污染对贝类以及海洋生态系统产生的影响提供参考.  相似文献   
6.
施甸地区寒武系-泥盆系瘤状灰岩发育,其瘤体与基质的矿物组成、结构、构造不尽相同,可识别出不同的成因类型:上寒武统保山组中瘤状灰岩是暴露成因的,即灰泥沉积层间歇性地暴露干裂、移位磨蚀,并被后期沉积物充填胶结而成;奥陶系-泥盆系中的瘤状灰岩是沉积物沉积时期周期性海底溶解和成岩过程中差异性压实和压溶共同作用的产物.岩石中各组分含量及后期压溶作用强度的差异导致了瘤状灰岩不同的存在形式.  相似文献   
7.
针对当前机车检修作业现状及发展,笔者结合多年工作经验和机车检修工作实际,归纳总结了当前机车检修作业存在的突出问题,对其进行了简要分析,并就此提出了行之有效的解决措施。  相似文献   
8.
通过改进简单的功能原理,推导出用于计算线弹性结构位移的公式,形式与卡氏第二定理、单位力法完全相同.文中给出的具体授课内容表明,本文方法使材料力学能量法教学过程得以整合,且与结构力学图乘法自然衔接.大大简化推导过程的同时也有利于学生掌握理解.  相似文献   
9.
高层体系结构(HLA)中的保守时间推进机制是以并行离散事件仿真(PDES)的保守算法为基础,而考虑不全面的时间推进算法会导致死锁。在维修保障仿真中,维修单元成员常常由于不满足保守算法而引起整个仿真系统无法向前推进。针对具有确定维修任务完成时间的成员不遵循本地因果约束条件的情况下,提出了强制时间同步法;针对具有不定维修任务完成时间的成员违反可预测性的情况下,提出了空事件法和任务阶段法。最终,通过实例验证了算法的正确性和有效性。  相似文献   
10.
分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略,根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.  相似文献   
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