基于改进四元数阻尼误差模型的SINS初始对准算法

针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题, 对姿态误差模型和速度误差模型进行改进, 将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外, 引入全球定位系统阻尼信息, 在阻尼SINS解算基础上, 结合四元数无迹估计器提出了一种改进四元数阻尼误差模型对准算法, 可应用于系泊状态下的SINS初始对准。仿真和车载试验结果表明, 在不同的大失准角下, 该改进算法相比传统四元数阻尼误差模型对准算法和欧拉角阻尼误差模型对准算法, 具有更好的对准精度、收敛速度以及稳定性。     

站好"护学岗"撑起"平安伞"——永州市多措并举保障秋季开学安全有序

为保障秋季新学期开学安全、平稳、有序,永州市把校园安全作为当前教育工作头等大事和重要政治任务来抓.连日来,该市组织12～ 17周岁学生完成疫苗接种工作,对校园教室、宿舍、食堂等区域进行彻底消毒,全面排查整治校车、学校校舍、设施设备、饮用水卫生、周边环境等安全隐患.     

KL油田沙三下亚段混合沉积特征及演化

针对目前莱州湾凹陷南斜坡带KL油田沙河街组三段下亚段陆源碎屑与碳酸盐岩混合沉积形成条件、沉积特征及模式认识程度较低的问题，利用该区壁芯、薄片及扫描电镜等资料，结合构造演化、古气候和古地貌背景，在层序格架约束下研究沉积环境，分析其沉积特征。结果表明，研究区发育混合沉积，形成于宽缓斜坡、亚热带湿润气候，兼具湖平面、物源、水动力条件周期性变化等条件；该混合沉积包括相缘渐变混合与原地混合两种沉积类型，互层式和组分式两种混合模式，以及4种混合样式。两种混合沉积类型沉积机理不同，混合模式及组合样式表现较大差异，因而具有不同的储层微观特征。     

迹为整数的3×3阶正交矩阵的谱

讨论了3×3阶正交矩阵的特征值和迹的关系,证明了迹为整数的3×3阶正交矩阵的谱可由迹确定,为应用广泛的3×3阶正交矩阵的谱的计算提供了简单实用的方法.     

“互联网+医疗”支付技术的研究与思考

正近年来",互联网+技术"与医疗健康行业已开始深度融合。在国家政策及技术发展的共同推动之下,我国"互联网+健康医疗"应用已呈现百花齐放之势,以"支付"为切入的"互联网+"技术的发展已趋于完善。本文简要分析了国内外第三方支付的发展现状,以及医疗支付行业的变革,对"互联网+"时代医疗行业费用结算与管理提出新的思考,并对"互联网+"时代下的医疗健康做了进一步的展望。     

竞争新常态下的研究生教学与培养问题

当前社会竞争越来越激烈，硕博士研究生毕业要求越来越高.竞争已成为一种新常态，伴随着研究生成长的每个阶段.如何在这种竞争新常态形势下，培养出适合社会发展进程的研究生也是摆在每一个导师面前的新难题.本文从研究生危机形势教育、心里素质培养、专业知识讲授、研究生生活关注等几个方面阐述了研究生教学与培养问题.以期研究生导师能认真切实关心研究生生活，最终能帮助在读研究生认清竞争新常态，把握研究生阶段的学习机会，避免各种不良因素影响，认真学好专业知识，能为国家最新的一带一路战略服务.     

体育消费的学理脉络、统计内容及其实施策略

采用文献资料法，依次从学理脉络、统计内容及其实施策略展开关于体育消费以及体育消费统计的讨论。认为：从学理上看，体育消费作为一个复杂概念，既牵涉宏观经济社会发展，也与文化意识形态紧密联系；而作为准确把握体育市场、把脉体育发展情况的基础性工作之一，体育消费统计则应该避免将体育消费概念泛化。应以体育政策为导向，面向人民的美好生活需要，对接国民经济统计制度，考虑建构以“体育教育与培训、体育文化与娱乐、体育保健与康复、体育传媒与信息、体育衣着耐用品、其他体育用品与服务、个人间接体育消费”为核心指标的统计框架，并通过长效工作方案的设计使体育消费统计工作制度化，通过统计调查制度的建构使体育消费统计执行有效化，通过统计数据的测算推算使体育消费统计结果精准化。     

Δ源逆变器的小信号建模与无源器件参数影响分析

Δ型电抗源逆变器把耦合电感网络引入Z源逆变器,不仅保留了传统Z源逆变器的优势,在实现更高电压增益、减少开关管电压应力等方面也具有更加优良的性能,更适合应用于大功率及新能源并网系统中。论文详细介绍其工作原理,利用小信号建模法对电路进行了建模,借助软件仿真研究了电路无源器件对系统性能的影响,进而给出了相关器件参数选择的依据。实验结果表明,理论分析结果是准确的和可信的。     

动物胚胎化石中的细胞核

正长期以来,科学家一直期望在细胞学层面研究化石的生物学结构,以增加对早期真核生命演化史的认识。近来,中国科学院南京地质古生物研究所传来了令人振奋的消息:研究人员在贵州瓮安地区胚胎化石亚细胞结构中发现了细胞核结构。这是迄今所发现的最古老的化石细胞核。