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1.
基于红外传感器的新型机器人敏感皮肤   总被引:4,自引:0,他引:4  
阐述了基于红外传感器机器人敏感皮肤的设计方法.为快速准确地采集大量的传感器数据,系统采用数字信号处理器(DSP)作为主处理芯片,外围电路由复杂可编程逻辑器件(CPLD)实现,多路高速数据采集使用并行方式处理.应用光强法测量敏感皮肤与障碍物间的距离.实验结果表明:该敏感皮肤提高了机器人对未知环境的感知能力,解决了机器人实时避障的首要问题.  相似文献
2.
胸腹腔外科手术机器人工作空间求取方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
探讨了作者设计的可用于微创胸腹腔外科手术的双臂机器人结构,分析了机器人双臂协同工作的原始工作空间。针对原始工作空间的位姿、形状、体积不易确定的缺点,提出了重新定义的旋转体形状的新工作空间和求取其位姿、形状、体积的方法,克服了原始工作空间不易确定而导致术前规划困难的缺点。计算实例表明该方法有效可行,应用该方法可在术前规划中快速定位实际手术区域,为应用该机器人进行微创胸腹腔手术仿真和实际手术奠定了基础。  相似文献
3.
基于装配的多机器人虚拟生产平台的系统建模   总被引:1,自引:0,他引:1  
作为虚拟生产平台建立的重要组成部分之一 ,生产系统的建模对于多机器人虚拟生产环境的作业控制至关重要。基于系统具有并发性、柔性和不确定性的特点 ,提出了一个生产系统分块式有效 Petri网建模方法 ,保证了所生成的整体生产系统模型的有效性 ,可直接用于系统作业的控制 ,并且具有错误恢复能力 ,建模方法的有效扩充性也为深入地细化研究系统的某个加工单元和系统的扩展提供了可能。采用 C/ C++语言 ,基于 GL 图形库实现了平台的建立并给出了实例  相似文献
4.
基础研究与大学职责   总被引:1,自引:0,他引:1  
作为汇聚高水平人才、学科、科研成果于一体的知识高地,大学以其得天独厚的优势,为科技创新提供了无限的前进动力,并已经成为基础研究的主力军。在我国建设创新型国家的战略部署下,以建设世界一流大学为目标,以人才培养为根本,以知识创新为目的,繁荣基础研究,无疑已经成为大学的一项重要职责。  相似文献
5.
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划   总被引:1,自引:0,他引:1  
为满足自由漂浮空闻机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法.该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空同内规划的不足.仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性.  相似文献
6.
创伤手指康复机械手嵌入式控制系统   总被引:1,自引:1,他引:0  
针对研制的创伤手指功能康复机械手,研究了以ARM芯片S3C2410为核心的嵌入式系统平台、基于SPI总线的电机控制和数据采集模块,以及控制软件和图形用户界面的设计,还结合机械系统设计了传感系统,实现了康复运动产生、康复数据采集等系统功能,为该系统用于临床康复试验奠定了基础。  相似文献
7.
开发了一种新型的埋入式光纤曲率传感器 ,以结构的曲率变形对传感器的输出光强实现强度调制 .对传感器的静态和动态特性作了分析 ,提出了该传感器的传感机理 ,对传感器的结构作了改进 .将此传感器埋入树脂基复合材料板内部 ,测量板的弯曲变形 .可利用此曲率传感器组成准分布式传感系统检测智能结构的形状变化 .  相似文献
8.
在开采设备确定的情况下,通过不同台阶高度对矿山生产能力和主要工艺过程影响的技术经济分析,得出冀杨石矿按现有的设备条件,采用12m台阶开采是合理的。  相似文献
9.
研究虚拟现实人机交互技术在机器人离线编程系统中的应用,以提高系统人机交互的自然性和效率。介绍了将六自由度输入设备FASTRAK跟踪系统用于机器人运动路径交互式生成的原理。提出一种场合相关的基于模板匹配的手势识别算法,通过手势向虚拟环境发送交互命令来对虚拟机器人进行离线编程,实现了数据手套在系统中的人机交互。算法简单、实时性好、识别率高、鲁棒性强。方法已在SGI工作站上实现,应用在自主开发的机器人虚拟示教编程系统中,大大提高了离线编程的效率。  相似文献
10.
研制了两种类型单一白色发光层的有机电致发光器件(OLED),即小分子Zn(BTZ)2的掺杂型器件:ITO/PVK:TPD/Zn(BTZ)2:Rubrene/Al和聚合物LPPP的混合型器件:ITO/混合型发光层/Al,获得了较高的器件亮度和发光效率,且色坐标均非常接近于白色等能点,进而对上述器件的发光和电学性能进行了初步研究。  相似文献
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