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1.
为了避免着陆器在着陆过程中落于地势平坦的封闭环境,本文提出了一种基于单幅图像的星表着陆区选择方法。首先进行障碍检测,并且提取出图像中非障碍区的骨架,然后以骨架三线交点为圆心得到多个具有允许着陆范围的着陆圆,最后利用计分加权法从着陆圆的半径、连通性、纹理,以及着陆圆心与障碍物的集群关系四个方面得到最佳着陆圆。通过与其他方法的对比实验发现,本文方法能选择出障碍物稀少的区域,能够避免着陆器落入地势封闭的环境。  相似文献   
2.
阮晓钢  武璇 《中国科学(E辑)》2013,(12):1374-1390
操作性条件反射是动物学习的一种基本的机制,它表示所有的动物,从微生物到人类都是通过操作性条件反射来指导学习的.介绍了一种新的概率自动机,称作斯金纳自动机,它是形成操作性条件反射的一种心理学模型.通过热力学过程来模仿动物的学习过程,并且从蒙特卡罗方法以及Metropolis算法,和模拟退火算法中提出了斯金纳算法.在特定条件下,证明了斯金纳自动机是便利的、ε-最优的、最优的以及操作概率会以概率1收缩到一个稳定的根.斯金纳自动机使机器可以像动物一样自主地学习.  相似文献   
3.
细胞自动机及其在菌体生长建模仿真中的应用   总被引:6,自引:5,他引:1  
于乃功  阮晓钢 《系统仿真学报》2004,16(12):2651-2654
在介绍细胞自动机基本概念、基本特征和仿真模型建立步骤的基础上,较详细地讨论细胞自动机在青霉素发酵过程菌体生长建模及仿真中的应用。在建立青霉素分批发酵过程菌体生长细胞自动机模型的前提下,以Matlab为开发工具实现了模型的可视化编程,并进行了仿真实验。实验结果表明,利用细胞自动机建立的青霉素分批发酵过程菌体生长仿真模型能较好地描述青霉素菌体生长的演化行为。由此可以看出,细胞自动机具有很强的模拟复杂物理现象或过程的能力,其为青霉素发酵过程的建模、仿真提供了一种理想的生命计算模型。  相似文献   
4.
一种具有经典条件反射行为的认知模型(CMSPK),该模型以尖锋神经元为基本元素,互联形成具有反射弧结构的神经网络,能充分表现经典条件反射对时间的依赖性。基于有衰减项的Hebb规则设计了反映“刺激-响应-强化”特征的强化学习算法,使CMSPK具有经典条件反射行为和认知行为。应用CMSPK模型成功地模拟了习得、刺激间隔效应、遗忘、阻止和二阶条件反射等现象。  相似文献   
5.
基于神经网络的强化学习在避障中的应用   总被引:5,自引:0,他引:5  
为了提高移动机器人的自学习能力,在基于行为控制结构的基础上设计了智能控制结构,该结构引入了强化学习模块.神经网络具有很好的泛化能力,该文提出了基于神经网络的强化Q学习算法,克服了表格式Q学习算法只能应用到离散的状态中并需要大量存储空间的不足,最后结合智能控制结构应用到移动机器人的避障中.实验结果表明,该方法能够使移动机器人通过自学习实现自主避障.  相似文献   
6.
本文建立了与输入量 r 相关的角随动系统状态空间表达式,并在此基础上编制出能自动选择二次型性能指标 J=(X~TQX+U~TRU)dt 中加权矩阵 Q、R,以满足时域指标 TS、MP 的角随动系统最优设计之计算机辅助设计程序。  相似文献   
7.
针对机器人环境识别问题,研究其工作环境描述与实现过程,提出一种环境拓扑地图建立的新方法。该方法以自组织特征映射图的工作算法为基础,提出GSOM(Growing Self-organizing Map)算法,该算法具有增长特性,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而满足描述环境特征的需要,建立环境拓扑地图;仿真试验表明GSOM算法的正确性,可以在样本数未知情况下,确定描述环境特征的最优SOM神经元数量,以少数SOM图神经元分布描述具有大量特征信息的环境结构,建立更能准确描述环境的拓扑地图。  相似文献   
8.
将熵互信息理论应用到布尔基因调控网络中,并推导出了多个基因决定某个或多个基因的表达值的逻辑规则,根据得到的逻辑规则建立了基因逻辑电路网络,根据该网络和逻辑电路网络分析方法又建立了基因调控网络动态转换图,从而揭示了基因之问的调控关系。  相似文献   
9.
阮晓钢  丁名晓  于乃功  刘亮 《系统仿真学报》2006,18(11):3227-3229,3246
针对非线性平衡控制问题,提出了一种加入预测信息的反馈误差学习(P-FEL)模型,该模型使用系统状态预测信息和反馈控制器的输出信号共同构成前馈神经网络控制器的教师信号,使用在线BP算法保证运动控制和运动学习同步进行。将P-FEL模型应用于倒立摆平衡控制的仿真实验结果表明,P-FEL模型可以有效地减少前馈神经网络控制器对反馈控制器参数的依赖性,同时还具有良好的平衡控制性能和鲁棒性。  相似文献   
10.
针对两轮直立式机器人的直立平衡控制问题,提出了一种直接自适应模糊的控制方法,该方法对输入前的常数项无严格限制,经过实验证明,其可正可负,只需保证符号一致即可,可以是在某一个区间上满足李普希茨条件的函数. 仿真实验表明,即使机器人的初始角度很大甚至是平躺状态,该方案仍可以很好地控制机器人的直立平衡,并与传统的模糊控制效果进行了对比,结果表明,该方案有效提高了控制的稳定性,从理论上实现了机器人从基本平躺状态到直立平衡的稳定控制过程.  相似文献   
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