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1.
目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,本文提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹。仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能。  相似文献   
2.
运动鞋鞋底硬度会影响缓冲性能和保护作用,进而影响穿着者的运动表现。通过分析9名跑者分别穿着7种不同鞋底硬度运动鞋跑步时下肢运动学和动力学指标的变化,探析鞋底硬度对鞋缓冲性能和防损伤性能的影响,为运动鞋的设计与制作提供理论依据。结果表明:随着鞋底硬度的增加,跑步着地时足外翻和外旋的程度增大,进而增加损伤几率。足着地时的垂直地面反作用力第一峰值力不受鞋底硬度的影响。30°和40°是较理想的鞋底硬度,缓冲效果较好,同时可以降低足部过度运动的风险。  相似文献   
3.
利用自行研制的双折射光子晶体光纤(PCF)进行了30fs脉冲传输实验,首次发现入射脉冲的中心波长位于PCF的正常色散区也可以产生显著的蓝移辐射,蓝移辐射的特征与入射脉冲的偏振化方向有关,入射脉冲沿PCF的慢轴偏振时蓝移辐射中出现了明显的双峰结构,随着初始入射脉冲中心波长的增大蓝移辐射中双峰之间的波长差增大,利用色散波与入射脉冲的相位匹配解释了蓝移辐射产生。当入射脉冲偏振化方向与PCF的X轴夹角45°时,两偏振模之间的交叉相位调制和相干耦合会导致脉冲俘获,使得蓝移辐射向短波方向的移动受到抑制。通过相位匹配条件和入射脉冲偏振化方向的调节可以有效地控制双折射PCF中正常色散区蓝移辐射的产生。  相似文献   
4.
通过对程代展教授在文献[7]中提出的左半张量积的概念进行推广,得到了一种更为普遍的矩阵乘法,称做泛张量积.然后,比较了它与矩阵普通乘法已经与张量积,半张量积间的关系,并且给出了它的一些重要性质.  相似文献   
5.
应用垃圾渗滤液进行土柱淋滤实验,研究了淋滤条件下的各种污染物成分变化特征,分析其变化规律及其对地下环境的污染机理.实验结果表明,渗出液中COD的变化主要分二个阶段,即开始时浓度上升达最大值后再下降的过程.周边介质对COD的去处能力较明显,实验中COD去除率为63.5%其它污染因子变化也具有相应的规律性,周边介质对大多数离子具有一定的吸附及生物降解能力.  相似文献   
6.
对三镜折叠腔的稳定性作了理论分析,所得结论对设计激光器具有重要的指导意义;实验上实现了LD端面泵浦的Nd:YVO4 1.34um三镜折叠腔型激光器的运转.  相似文献   
7.
<正> 广东省农科院从总结农民高产施肥经验入手,并吸收国内外有关水稻施肥的科技精华,研究出一套具有我国特色,有广泛适应性,在不同天气情况下,都能取得相对高产稳产和具有明显经济效益的适宜我国农村推广的水稻高产施肥法—以调控土壤供氮指标为主体的水稻高产施肥法(简称水稻“N 调”)。该项技术根椐“天、地、禾”统一体的观点和理论,运用土壤植株测试手段,以调控土壤 N 素为主体,使其满足在不同天气、土壤条件下的水稻需氮量,配合磷、钾等肥料,  相似文献   
8.
<正> 杂交油菜植株高大,吸肥力强,产量高,近几年种植面积不断扩大。随着氮磷化肥的大量施用,油区土壤微量元素硼日趋缺乏。在豫南一些油菜产区,植株缺硼症状明显,花而不实,导致油菜大幅度减产。为了充分发挥杂交油菜的杂交优势,创造油菜高产稳产的营养环境,我们开展了杂交油菜施硼技术研究,其结果报道如下: 施用硼肥的增产效果 1988年以来,在信阳地区缺硼土壤上,以秦油2号汕菜为供试作物,经多点试验表明,无论是底施还是喷施硼肥均表现出明显的增产效果。比不施硼肥  相似文献   
9.
随着校园网络的广泛建立和发展,为现代化教学提供了坚实的硬件基础,作者结合多年的网络设计经历,对基于校园网络资源库的建设、管理方面作了一定的探讨,以期为今后高校自建网络资源库提供助益.  相似文献   
10.
对三镜折叠腔的稳定性作了理论分析,所得结论对设计激光器具有重要的指导意义;实验上实现了LD端面泵浦的Nd:YVO41.34μm三镜折叠腔型激光器的运转.  相似文献   
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