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提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车( AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入—输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近... 相似文献
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面向混合实时任务应用,提出一种两级结构调度策略:对周期性实时任务采用时间触发,非周期性实时任务则采用事件触发.先建立任务模型并定义相关概念,然后给出调度策略的架构,并对调度算法、可调度性、抖动、时标间隔及调度策略优化等进行研究.结合windows CE.NET进行的调度策略实验验证结果表明,该方法能提高混合实时任务的确定性,减小抖动.文中最后讨论了时标间隔对处理器利用率和周期分辨率的影响. 相似文献
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基于Windows CE的便携式售票机的开发 总被引:1,自引:0,他引:1
Windows CE是一个简洁的,高效率的多平台操作系统,它的模块化设计允许它对从掌上电脑到专用的工业控制器的用户电子设备进行定制、本文介绍了WindowsCE嵌入式操作系统的特点,并给出了WindowsCE应用于便携式售票机的具体实例。 相似文献
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为分析软数控实时任务的不确定性与加工精度的关系,提出一种基于模型的加工误差分析方法.首先研究采样抖动、输入一输出抖动、数控任务可调度及加工误差评估等相关理论;然后建立二轴数控系统加工误差分析仿真模型;最后对任务抖动、任务不可调度及实时突发任务等与加工误差的相关性进行仿真.结果表明:采样抖动时间为任务周期的80%时,误差达4.7%;输入-输出抖动时间为任务周期的80%时,误差达1.2%;40%的事务不能在时间限内完成时,误差达13.4%.该结果说明不可调度事务会引起较大的加工误差. 相似文献
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以线性加减速为例研究了螺纹过渡起始位置的确定方法;根据螺纹切削的基本原理,分析了通过重新计算加速度或螺距增量来确保过渡时间和过渡长度固定不变的方法;在此基础上,提出了一种多段连续螺纹平滑过渡的插补方法.仿真与加工实验表明,利用文中方法进行不同螺距或不同锥度多段连续螺纹切削时,加工轨迹没有明显的凸起和变化,可实现两段螺纹... 相似文献
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万加富;李迪;叶峰;赖乙宗 《华南理工大学学报(自然科学版)》2008,36(4):50-55
针对混合实时任务应用, 提出一种两级结构调度策略:对周期性实时任务采用时间触发, 非周期性实时任务则采用事件触发.先建立任务模型并定义相关概念, 然后给出调度策略的架构, 并对调度算法、可调度性、抖动、时标间隔及调度策略优化等进行深入研究.结合Windows CE.NET进行了调度策略实验验证, 结果表明, 该方法能提高混合实时任务的确定性, 减小抖动.最后, 讨论了时标间隔与处理器利用率及时标间隔与周期分辨率的关系. 相似文献
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数控系统线性加减速通常使用多项式计算实现.该算法精度高,但预测减速点算法复杂,且通常理论减速点和实际减速点不一致.通过总结和改进现有理论,给出了两种减速点和定位的处理方法.对于点位控制这种只要求最终定位点准确的应用来说,可以应用离散卷积进行加减速控制,避免预测减速点,减小计算量.现有理论对计算过程产生的余数的处理较复杂,提出的方法简化对余数的处理,提高了效率.提出的方法都能满足定位要求,可根据精度和计算速度要求的不同进行选择. 相似文献
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为分析软数控实时任务的不确定性与加工精度的关系,提出一种基于模型的加工误差分析方法。首先研究采样抖动,输入-输出抖动,数控任务可调度性及加工误差评估等相关理论;然后建立二轴数控系统加工误差分析仿真模型;最后对任务抖动、任务不可调度及实时突发任务等与加工误差的相关性进行仿真。结果表明:采样抖动为任务周期的80%,误差达4.7%;输入-输出抖动为任务周期的80%,误差达1.2%;40%的事务不能在时间限内完成,误差达13.4%。该结果体现实时任务的时间特性与加工误差的相关程度,不可调度事务引起较大加工误差。 相似文献
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针对等离子喷涂逆变器高电压、大电流的特点,重点研究高频变压器的功率增大、反馈控制系统及IGBT模块保护。试验表明:逆变器输出功率能满足等离子喷涂工艺的要求。这项技术对推动等离子喷涂技术的发展具有重要意义。 相似文献